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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 rc카 리모컨 조종

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작성자 현지zz 작성일2021-06-01 15:46 조회3,126회 댓글1건

본문

	

수동 주행과 자율 주행 나눠서 리모컨을 이용하여 rc카를 움직이려고 합니다 .

리모컨으로 전진 후진 좌회전 우회전은 되는데 자동으로 주행( 라인 따라 가기 )이 되지 않습니다 ㅠㅠ

센서는 작동 하는 것 확인 했습니다  

 

 

코드

 

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = A0;              // 적외선 수신센서 핀(아날로그 입력 A0)

IRrecv irrecv(RECV_PIN);        // 적외선 송수신 통신을 위한 객체

decode_results IR_Signal;       // 적외선 수신값 해석을 위한 객체

 

int RightMotor_E_pin = 5;       // 오른쪽 모터의 Enable & PWM

int LeftMotor_E_pin = 6;        // 왼쪽 모터의 Enable & PWM

int RightMotor_1_pin = 8;       // 오른쪽 모터 제어선 IN1

int RightMotor_2_pin = 9;       // 오른쪽 모터 제어선 IN2

int LeftMotor_3_pin = 10;       // 왼쪽 모터 제어선 IN3

int LeftMotor_4_pin = 11;       // 왼쪽 모터 제어선 IN4

 

int L_Line = A5;

int C_Line = A4;

int R_Line = A3;

int SL = 1;

int SC = 1;

int SR = 1;

 

int motor_s = 210;              

 

int R_Motor = 0;

int L_Motor = 0;

int mode = 0;

 

void setup() {

  pinMode(RightMotor_E_pin, OUTPUT);        // 출력모드로 설정

  pinMode(RightMotor_1_pin, OUTPUT);

  pinMode(RightMotor_2_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_3_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_4_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_E_pin, OUTPUT);

 

  Serial.begin(9600);                       // PC와의 시리얼 통신 9600bps로 설정

  Serial.println("Welcome Eduino!");

  

  irrecv.enableIRIn(); // 적외선 통신 수신 시작

}

 

void loop() { 

  if(irrecv.decode(&IR_Signal)){      // 적외선(IR) 수신값이 있는지 판단.

       

    Serial.print("Input Signal : ");

    Serial.print("HEX[ "); Serial.print(IR_Signal.value, HEX); Serial.print(" ], ");

    Serial.print("Int[ "); Serial.print((String)IR_Signal.value); Serial.print(" ] || ");

    

    control_SmartCar((String)IR_Signal.value);

 

    if(mode == 0){

      motor_role(R_Motor, L_Motor, motor_s);

    }

    else if(mode == 1){

      Right_role(R_Motor, L_Motor, motor_s);

    }

    else if(mode == 2){

      Left_role(R_Motor, L_Motor, motor_s);

    }

    else if(mode == 3){

      motor_role(R_Motor, L_Motor, 0);

    }

    irrecv.resume();  // 다음 적외선 값 수신

  }  

  

  else{ 

    int L = digitalRead(L_Line); //오른쪽

    int C = digitalRead(C_Line);

    int R = digitalRead(R_Line); //왼쪽

 

    if(L == LOW && C == LOW && R == LOW){  //정지 : 전부 흰색 0 0 0

      L = SL; C = SC; R = SR;

    }

       

    if(L == LOW && C == HIGH && R == LOW){ //직진 : 중간만 검은색 0 1 0

      digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);

      digitalWrite(RightMotor_2_pin,LOW);

      digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);

      digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

        

      analogWrite(RightMotor_E_pin, motor_s);    

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, motor_s);  

    } 

       

    else if(L== LOW && C == LOW && R == LOW){ // 3개 다 선 없으면 정지 아니라 속도 줄임

      digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);

      digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

      digitalWrite(LeftMotor_3_pin,HIGH);

      digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

        

      analogWrite(RightMotor_E_pin, 190);  

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, 190); 

    }

       

    else if(L == LOW && R == HIGH){ //우회전 : 오른쪽 검은색 0 0 1. 0 1 1

      digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);

      digitalWrite(RightMotor_2_pin, HIGH);

      digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);

      digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

        

      analogWrite(RightMotor_E_pin, motor_s);     

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, motor_s);  

   } 

       

   else if(L == HIGH && R == LOW){ //좌회전 : 왼쪽 검은색 1 0 0, 1 1 0

      digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);

      digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

      digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);

      digitalWrite(LeftMotor_4_pin, HIGH); 

        

      analogWrite(RightMotor_E_pin, motor_s);     

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, motor_s);  

   }

       

   else if(L == HIGH && R == HIGH){ //정지 : 전부 검은색 1 1 1, 1 0 1

      digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);

      digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

      digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);

      digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

        

      analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);     

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);  

   }

       

   SL = L; SC = C; SR = R; 

      

 }   

    

   

   

}

 

void control_SmartCar(String Remote_Val){ 

  if( Remote_Val == "16754775" ){      // "+" 버튼, 명령 : 속도 증가

    motor_s = motor_s + 20;

    motor_s = min(motor_s, 255);

    Serial.print("Speed Up : "); 

  }

  

  else if( Remote_Val == "16769055" ){ // "-" 버튼, 명령 : 속도 감소

    motor_s = motor_s - 20;

    motor_s = max(motor_s, 50);

    Serial.print("Speed Down : ");

  }

  

  else if(Remote_Val == "16718055" ){  // "2" 버튼, 명령 : 전진

    R_Motor = HIGH; L_Motor = HIGH; mode = 0;

    Serial.print("Forward : ");

  }  

  

  else if( Remote_Val == "16716015" ){ // "4" 버튼, 명령 : 좌회전

    mode = 2;

    Serial.print("Turn Left : "); 

  }

  

  else if( Remote_Val == "16734885" ){ // "6" 버튼, 명령 : 우회전

    mode = 1;

    Serial.print("Turn Right : "); 

  }

  

  else if( Remote_Val == "16730805" ){ // "8" 버튼, 명령 : 후진

    R_Motor = LOW; L_Motor = LOW; mode = 0;

    Serial.print("Backward : "); 

  }

 

  else if( Remote_Val == "16726215" ){ // "5" 버튼, 명령 : 정지

    mode = 3;

    Serial.print("Stop : ");  

  }

 

  else if( Remote_Val == "16732845"){ // "9"버튼, 명령: 라인트레이서

    mode = 4;

  }

  else{

    Serial.print("Not Defined : ");  // 지정하지 않은 주소입력.

  }

  

  Serial.print("R_Motor[ ");Serial.print(R_Motor);Serial.print(" ], ");

  Serial.print("L_Motor[ ");Serial.print(L_Motor);Serial.print(" ], ");

  Serial.print("motor_s[ ");Serial.print(motor_s);Serial.print(" ], ");

  Serial.print("Mode[ ");Serial.print(mode);Serial.println(" ]");

}

 

void motor_role(int R_motor, int L_motor, int Speed){  //직진,후진

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

   

   analogWrite(RightMotor_E_pin, Speed);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, Speed);   // 좌측 모터 속도값  

}

 

void Right_role(int R_motor, int L_motor, int Speed){   //오른쪽

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, HIGH);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, LOW);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

   

   analogWrite(RightMotor_E_pin, Speed);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, Speed);   // 좌측 모터 속도값

}

 

 

void Left_role(int R_motor, int L_motor, int Speed){   //왼쪽

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, LOW);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, LOW);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, HIGH);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, LOW);

   

   analogWrite(RightMotor_E_pin, Speed);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, Speed);   // 좌측 모터 속도값   

}

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댓글 1

조회수 3,126

master님의 댓글

master 작성일

자동주행만 코드를 작성해서 동작시킨 후
리모콘 수동주행을 추가해보세요

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