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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 서보모터, 블루투스 제어

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작성자 닝닐리야 작성일2021-06-05 19:48 조회6,248회 댓글2건

본문

	

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h>

 

Servo servo01;

Servo servo02;

Servo servo03;

Servo servo04;

Servo servo05;

Servo servo06;

 

SoftwareSerial Bluetooth(3, 4); // Arduino(RX, TX) - HC-05 Bluetooth (TX, RX)

 

int servo1Pos, servo2Pos, servo3Pos, servo4Pos, servo5Pos, servo6Pos; // current position

int servo1PPos, servo2PPos, servo3PPos, servo4PPos, servo5PPos, servo6PPos; // previous position

int servo01SP[50], servo02SP[50], servo03SP[50], servo04SP[50], servo05SP[50], servo06SP[50]; // for storing positions/steps

int speedDelay = 20;

int index = 0;

String dataIn = "";

 

void setup() {

  servo01.attach(5);

  servo02.attach(6);

  servo03.attach(7);

  servo04.attach(8);

  servo05.attach(9);

  servo06.attach(10);

  Bluetooth.begin(9600); // Default baud rate of the Bluetooth module

  Bluetooth.setTimeout(1);

  delay(20);

  // Robot arm initial position

  servo1PPos = 90;

  servo01.write(servo1PPos);

  servo2PPos = 90;

  servo02.write(servo2PPos);

  servo3PPos = 90;

  servo03.write(servo3PPos);

  servo4PPos = 0;

  servo04.write(servo4PPos);

  servo5PPos = 0;

  servo05.write(servo5PPos);

  servo6PPos = 70;

  servo06.write(servo6PPos);

}

 

void loop() {

  // Check for incoming data

  if (Bluetooth.available() > 0) {

    dataIn = Bluetooth.readString();  // Read the data as string

    

    // If "Waist" slider has changed value - Move Servo 1 to position

    if (dataIn.startsWith("s1")) {

      String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); // Extract only the number. E.g. from "s1120" to "120"

      servo1Pos = dataInS.toInt();  // Convert the string into integer

      // We use for loops so we can control the speed of the servo

      // If previous position is bigger then current position

      if (servo1PPos > servo1Pos) {

        for ( int j = servo1PPos; j >= servo1Pos; j--) {   // Run servo down

          servo01.write(j);

          delay(20);    // defines the speed at which the servo rotates

        }

      }

      // If previous position is smaller then current position

      if (servo1PPos < servo1Pos) {

        for ( int j = servo1PPos; j <= servo1Pos; j++) {   // Run servo up

          servo01.write(j);

          delay(20);

        }

      }

      servo1PPos = servo1Pos;   // set current position as previous position

    }

    

    // Move Servo 2

    if (dataIn.startsWith("s2")) {

      String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length());

      servo2Pos = dataInS.toInt();

 

      if (servo2PPos > servo2Pos) {

        for ( int j = servo2PPos; j >= servo2Pos; j--) {

          servo02.write(j);

          delay(50);

        }

      }

      if (servo2PPos < servo2Pos) {

        for ( int j = servo2PPos; j <= servo2Pos; j++) {

          servo02.write(j);

          delay(50);

        }

      }

      servo2PPos = servo2Pos;

    }

    // Move Servo 3

    if (dataIn.startsWith("s3")) {

      String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length());

      servo3Pos = dataInS.toInt();

      if (servo3PPos > servo3Pos) {

        for ( int j = servo3PPos; j >= servo3Pos; j--) {

          servo03.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      if (servo3PPos < servo3Pos) {

        for ( int j = servo3PPos; j <= servo3Pos; j++) {

          servo03.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      servo3PPos = servo3Pos;

    }

    // Move Servo 4

    if (dataIn.startsWith("s4")) {

      String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length());

      servo4Pos = dataInS.toInt();

      if (servo4PPos > servo4Pos) {

        for ( int j = servo4PPos; j >= servo4Pos; j--) {

          servo04.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      if (servo4PPos < servo4Pos) {

        for ( int j = servo4PPos; j <= servo4Pos; j++) {

          servo04.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      servo4PPos = servo4Pos;

    }

    // Move Servo 5

    if (dataIn.startsWith("s5")) {

      String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length());

      servo5Pos = dataInS.toInt();

      if (servo5PPos > servo5Pos) {

        for ( int j = servo5PPos; j >= servo5Pos; j--) {

          servo05.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      if (servo5PPos < servo5Pos) {

        for ( int j = servo5PPos; j <= servo5Pos; j++) {

          servo05.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      servo5PPos = servo5Pos;

    }

    // Move Servo 6

    if (dataIn.startsWith("s6")) {

      String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length());

      servo6Pos = dataInS.toInt();

      if (servo6PPos > servo6Pos) {

        for ( int j = servo6PPos; j >= servo6Pos; j--) {

          servo06.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      if (servo6PPos < servo6Pos) {

        for ( int j = servo6PPos; j <= servo6Pos; j++) {

          servo06.write(j);

          delay(30);

        }

      }

      servo6PPos = servo6Pos; 

    }

    // If button "SAVE" is pressed

    if (dataIn.startsWith("SAVE")) {

      servo01SP[index] = servo1PPos;  // save position into the array

      servo02SP[index] = servo2PPos;

      servo03SP[index] = servo3PPos;

      servo04SP[index] = servo4PPos;

      servo05SP[index] = servo5PPos;

      servo06SP[index] = servo6PPos;

      index++;                        // Increase the array index

    }

    // If button "RUN" is pressed

    if (dataIn.startsWith("RUN")) {

      runservo();  // Automatic mode - run the saved steps 

    }

    // If button "RESET" is pressed

    if ( dataIn == "RESET") {

      memset(servo01SP, 0, sizeof(servo01SP)); // Clear the array data to 0

      memset(servo02SP, 0, sizeof(servo02SP));

      memset(servo03SP, 0, sizeof(servo03SP));

      memset(servo04SP, 0, sizeof(servo04SP));

      memset(servo05SP, 0, sizeof(servo05SP));

      memset(servo06SP, 0, sizeof(servo06SP));

      index = 0;  // Index to 0

    }

  }

}

 

// Automatic mode custom function - run the saved steps

void runservo() {

  while (dataIn != "RESET") {   // Run the steps over and over again until "RESET" button is pressed

    for (int i = 0; i <= index - 2; i++) {  // Run through all steps(index)

      if (Bluetooth.available() > 0) {      // Check for incomding data

        dataIn = Bluetooth.readString();

        if ( dataIn == "PAUSE") {           // If button "PAUSE" is pressed

          while (dataIn != "RUN") {         // Wait until "RUN" is pressed again

            if (Bluetooth.available() > 0) {

              dataIn = Bluetooth.readString();

              if ( dataIn == "RESET") {     

                break;

              }

            }

          }

        }

        // If speed slider is changed

        if (dataIn.startsWith("ss")) {

          String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length());

          speedDelay = dataInS.toInt(); // Change servo speed (delay time)

        }

      }

      // Servo 1

      if (servo01SP[i] == servo01SP[i + 1]) {

      }

      if (servo01SP[i] > servo01SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo01SP[i]; j >= servo01SP[i + 1]; j--) {

          servo01.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

      if (servo01SP[i] < servo01SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo01SP[i]; j <= servo01SP[i + 1]; j++) {

          servo01.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

 

      // Servo 2

      if (servo02SP[i] == servo02SP[i + 1]) {

      }

      if (servo02SP[i] > servo02SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo02SP[i]; j >= servo02SP[i + 1]; j--) {

          servo02.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

      if (servo02SP[i] < servo02SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo02SP[i]; j <= servo02SP[i + 1]; j++) {

          servo02.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

 

      // Servo 3

      if (servo03SP[i] == servo03SP[i + 1]) {

      }

      if (servo03SP[i] > servo03SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo03SP[i]; j >= servo03SP[i + 1]; j--) {

          servo03.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

      if (servo03SP[i] < servo03SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo03SP[i]; j <= servo03SP[i + 1]; j++) {

          servo03.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

 

      // Servo 4

      if (servo04SP[i] == servo04SP[i + 1]) {

      }

      if (servo04SP[i] > servo04SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo04SP[i]; j >= servo04SP[i + 1]; j--) {

          servo04.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

      if (servo04SP[i] < servo04SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo04SP[i]; j <= servo04SP[i + 1]; j++) {

          servo04.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

 

      // Servo 5

      if (servo05SP[i] == servo05SP[i + 1]) {

      }

      if (servo05SP[i] > servo05SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo05SP[i]; j >= servo05SP[i + 1]; j--) {

          servo05.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

      if (servo05SP[i] < servo05SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo05SP[i]; j <= servo05SP[i + 1]; j++) {

          servo05.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

 

      // Servo 6

      if (servo06SP[i] == servo06SP[i + 1]) {

      }

      if (servo06SP[i] > servo06SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo06SP[i]; j >= servo06SP[i + 1]; j--) {

          servo06.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

      if (servo06SP[i] < servo06SP[i + 1]) {

        for ( int j = servo06SP[i]; j <= servo06SP[i + 1]; j++) {

          servo06.write(j);

          delay(speedDelay);

        }

      }

    }

  }

}

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------

위 코드와 아두이노 우노,서보모터 MG996R 3개, SG90 3개, HC-05 와 5V 4A 어뎁터 를 이용하여  

핸드폰 어플을 통해 제어를 하려고 했는데 예를 들어 5번핀에만 서보모터를 연결한 상태에서  서보모터를 조종하기 위해 입력값을 줘도 정상 작동을 하지 않고 버벅거리면서 조금씩 움직이고  6,7,8,9,10핀에 입력값을 줘도  마찬가지로 버벅거리면서 반응을 합니다. 

전원은 브레드보드를 통해 병렬연결로 아두이노 우노와 서보모터, 블루투스 모듈에 각각 전원을 공급하고 있습니다.

5V 2A를 처음 구매하여 사용하다가 안되서 5V 4A를 구매했는데도 증상이 마찬가지이며 서보모터 하나만 연결해도 같은 증상이라 커페시터는 달지 않았습니다.

어떤게 문제인지 도저히 모르겠습니다. 살려주세요 부탁드리겠습니다.

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댓글 2

조회수 6,248

master님의 댓글

master 작성일

서보모터를 3개씩 나눠서 아답터를 각각 연결해보세요
서보모터 3개는 4A짜리, 나머지 3개는 2A짜리
아두이노의 5V는 4A짜리로 연결합니다.
두개의 아답터와 아두이노의 GND는 모두 연결합니다.

master님의 댓글

master 작성일

1개만 테스트 할 때의 예제는 기본예제로 하세요

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