아두이노에서 스테핑모터1개와 서보모터1개, ir적외선물체감지센서와 MQ-2센서를 이용한 프로젝트중인데요. 
ir센서나 mq-2센서에서 감지를 하면 스테핑모터가 먼저 일정각도만큼 회전했다가 다시 원래상태로 돌아온후 서보모터가 일정각도로 다시회전한후 다시 원래상태로 돌아와야하는 알고리즘인데 서보모터가 회전하는 중에 자꾸 스테핑모터가 회전을 합니다. 어느부분을 바꿔야할까요?
 
#include <MQ2.h>
#include <Wire.h> 
#include <Stepper.h>
#include <hd44780.h>
#include <hd44780ioClass/hd44780_I2Cexp.h> 
#include<Servo.h>
Servo servo;
hd44780_I2Cexp lcd;
int angle=0;
int Analog_Input = A0;
int co,smoke;
MQ2 mq2(Analog_Input);
int temp_co=0;
int temp_smoke=0;
 
//1.일산화탄소 농도측정 또는  적외선센서 (움직임)
//2. 특정농도 기준에 따라 확률 시행
// 스테핑모터 1개 60도 회전 5초뒤 다른 스텝모터 60도 회전
//step 1:  8,9,10,11
 
const int stepsPerRevolution = 400; //90도
// 모터 드라이브에 연결된 핀 IN4, IN2, IN3, IN1
Stepper myStepper(stepsPerRevolution,11,9,10,8);  
      
int sensor = 0;
void setup(){
  servo.attach(6,570,2400);
  lcd.begin(16,2);
  Serial.begin(9600);
  mq2.begin();
   co = mq2.readCO();
  //smoke = values[2];
  smoke = mq2.readSmoke();
  temp_co=co;
  temp_smoke=smoke;
  pinMode(7, INPUT);   
  myStepper.setSpeed(15);     
 
  randomSeed(analogRead(0));  //randomSeed의 매개변수로 0번 채널(A0번 핀)에서 읽은 아날로그 값을 전달
              
}
 
 
float* values;
int temp;
int start=0;
void loop(){
  int state=analogRead(7);
  Serial.print("7=");
  Serial.println(state);
  values= mq2.read(true); //set it false if you don't want to print the values in the Serial
  // 일산화탄소 1000 이상 연기 100이상 차이 감지되면
  co = mq2.readCO();
  smoke = mq2.readSmoke();
  sensor = digitalRead(7);   
  if(abs(co-temp_co)>=0 or abs(smoke-temp_smoke)>=0 )
  {
    lcd.setCursor(0,0);
    lcd.print("DETECTED");
  }
  if(abs(co-temp_co)>=0 or abs(smoke-temp_smoke)>=0 )
  {
    //감지됨   1/1000 확률 계산
    temp = 1;
    Serial.println("detected");
    if(temp==1){
        start=1;// 1/1000의 확률
    }
  }        
  temp_co=co;
  temp_smoke=smoke;
  if(start){
    //1스텝모터 이동
    myStepper.step(stepsPerRevolution);
    delay(5000);
    //5초뒤원상복귀
    myStepper.step(-stepsPerRevolution);
     delay(5000); 
   //2스텝모터 이동
    for(angle=0; angle<45;angle++){
      servo.write(angle);
      delay(30);
    }
    
    for(angle=45; angle>0;angle--){
      servo.write(angle);
      delay(30);
      start=0;
    }  
    }  
    
  delay(1000);
}