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BASIC4MCU | 질문게시판 | 엔코더 모터 동작 후 정지를 반복하는 방법(코드 관련)

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작성자 inharang 작성일2021-06-18 05:59 조회6,415회 댓글3건

본문

	

안녕하세요. 프로그램 작성이 너무 어려워 도움을 요청드리고자 합니다.

먼저 제 코드는 엔코더 모터가 동작하면 숫자(angle)를 카운트 되고, 정해진 숫자가 되면 멈춥니다. (angle값이 카운트됨) 

지금은 1번 동작 후, 완전 멈춤이지만, 저는 이것을 for문 으로 계속 반복해서

조금돌고 멈추고, 조금돌고 멈추고 이렇게 만들고 싶습니다. 

근데 for문을 넣어보니까 도저히 안됩니다.... 밤새해도 답이 없네요ㅠㅠ

반복문 쓰고 싶은데 코드한번만 손봐주시면 감사하겠습니다ㅠㅠ

 

  • int motorPin1 = 8;
  • int motorPin2 = 4;
  • int enablePin = 9;
  • int flag=0;
  • int check;
  • int encoderPinA=3;
  • int encoderPinB=2;
  • long int c = 0;
  • int angle=360;

  • void setup()
  • {
  •   //sets the pins as outputs:
  •   pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  •   pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  •   digitalWrite(enablePin,HIGH);
  •   Serial.begin(115200);
  •   attachInterrupt(0,counter,CHANGE);
  •   attachInterrupt(1,counter,CHANGE);
  •   }

  • void loop()
  • {
  •   {
  •     digitalWrite(motorPin1, HIGH);
  •     digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  •     check=1;
  •     analogWrite(enablePin,215);

  •     if(flag == 0)
  •     {
  •       Serial.println("Motor: right");
  •       flag=1;
  •     }
  •   }
  •   if (c>angle)
  •   {
  •     digitalWrite(motorPin1, LOW);
  •     digitalWrite(motorPin2, LOW);
  •     Serial.println("Motor: Stop");
  •     analogWrite(enablePin,0);
  •     Serial.println(c);
  •   }
  • Serial.println(c);
  •   }

  • void counter()
  • {
  •   if(check==0)
  •   {
  •     c--;
  •   }
  •   else if(check==1)
  •   {
  •     c++;
  •     Serial.println(c);
  •   }
  • }
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댓글 3

조회수 6,415

master님의 댓글

master 작성일

int motorPin1=8,motorPin2=4,enablePin=9;
int encoderPinA=3,encoderPinB=2;
//
int c=0,angle=360;
//
void setup(){
  pinMode(motorPin1,OUTPUT); pinMode(motorPin2,OUTPUT);
  analogWrite(enablePin,255);
  attachInterrupt(0,counter,CHANGE);
  attachInterrupt(1,counter,CHANGE);
  Serial.begin(115200);
}
//
void loop(){
  if(c<angle){ digitalWrite(motorPin1,1); digitalWrite(motorPin2,1); Serial.print("Motor right, c="); Serial.println(c); }
  else      { digitalWrite(motorPin1,0); digitalWrite(motorPin2,0); Serial.print("Motor Stop,  c="); Serial.println(c); }
 
}
//
void counter(){ c++; }

질문 코드를 정리하면 위처럼 됩니다.
돌다 안돌다 하는 것은 루프문을 사용할 필요까지 없습니다.
왜냐하면 loop() 함수는 반복해서 동작하므로 루프문과 유사하기 때문입니다.

analogWrite(enablePin,0);
analogWrite(enablePin,255);
정지 시 0으로 제어하는 것보다 최대 출력인 255로 정지하는 것이 좀 더 정지시간이 단축됩니다.
엔진브레이크와 유사하죠, 0으로 정지하면 클러치만 뗀 후에 정지하길 기다리는 것과 같습니다. 마찰력에 의해서만 정지하므로 오래걸리죠

정지 명령 후 정지하려면 일정시간 딜레이가 필요합니다.
그 후 다시 돌아가려면 c값만 angle보다 작으면 됩니다.

master님의 댓글

master 작성일

int motorPin1=8,motorPin2=4,enablePin=9;
int encoderPinA=3,encoderPinB=2;
//
int c=0,angle=360;
//
void setup(){
  pinMode(motorPin1,OUTPUT); pinMode(motorPin2,OUTPUT);
  analogWrite(enablePin,255);
  attachInterrupt(0,counter,CHANGE);
  attachInterrupt(1,counter,CHANGE);
  Serial.begin(115200);
}
//
void loop(){
  if(c<angle){ digitalWrite(motorPin1,1); digitalWrite(motorPin2,1); Serial.print("Motor right, c="); Serial.println(c); }
  else      { digitalWrite(motorPin1,0); digitalWrite(motorPin2,0); Serial.print("Motor Stop,  c="); Serial.println(c); delay(2000); c-=angle; }
 
}
//
void counter(){ c++; }

위 답글에서 else 문 뒤쪽에 delay(2000); c-=angle; 두 명령어만 추가했습니다.

inharang님의 댓글

inharang 작성일

와.... 대박이네요.... 정말 감사합니다!!!!!

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