<전체 코드>

#include <SoftwareSerial.h>

//모터 PIN 설정
#define LEFT_A1 4 
#define LEFT_B1 5 
#define RIGHT_A2 6 
#define RIGHT_B2 7 

//블루투스 PIN 설정
#define BLUE_TX 2
#define BLUE_RX 3
#define IR_TRIG 10
#define IR_ECHO 11 

SoftwareSerial mySerial(BLUE_TX, BLUE_RX);
char value, mode;


void forward() {
  digitalWrite(LEFT_A1, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_B1, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);
}
void backward() {
  digitalWrite(LEFT_A1, LOW);
  digitalWrite(LEFT_B1, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_A2, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH);
}
void left() {
  digitalWrite(LEFT_A1, LOW);
  digitalWrite(LEFT_B1, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);
}
void right() {
  digitalWrite(LEFT_A1, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_B1, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_A2, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH);
}
void stop() {
  digitalWrite(LEFT_A1, LOW);
  digitalWrite(LEFT_B1, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_A2, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);   
  mySerial.begin(9600);

  pinMode(LEFT_A1, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_A2, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_B1, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_B2, OUTPUT);
  pinMode(IR_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(IR_ECHO, INPUT);



  Serial.println("Arduino Bluetooth Car is ready to start");
}

void loop() {
  if (mySerial.available()) {
    mode = mySerial.read();
    Serial.print(mode);
    if (mode == 'm') {
      while (mySerial.available()) /
      {
        value = mySerial.read(); 
        Serial.print(value);

        if (value == 'l') {          
          Serial.println("left");
          left();
        } else if (value == 'r') {    
          Serial.println("right");
          right();
        } else if (value == 'f') {    
          Serial.println("forward");
          forward();
        } else if (value == 'b') {    
          Serial.println("backward");
          backward();
        }
        else if (value == 's') {    
          Serial.println("stop");
          stop();
        }
      }
    }
    if (mode == 'n') {
      while (mode) {
        float duration, distance;
        digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);
        delay(10);
        digitalWrite(IR_TRIG, LOW);

        duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);
        distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;
        Serial.print("\nDIstance : ");
        Serial.println(distance);

        if (distance < 20) {       
          Serial.println("stop");
          stop();  
          backward();  
          int rnd = random(0, 2);  
          if (rnd == 0) {
            Serial.println("right");
            right();
          } else {
            Serial.println("left");
            left();
          }
        } else {        
          Serial.println("forward");
          forward();
        }
      }
    }
  }
}
loop 안에 있는 자율주행코드와 블루투스 조종코드를 앱에서 보내는 블루투스 값(자율 주행은 'm', 조종은 'n') 으로 나누어 실행하고 싶습니다. 그런데 자율 주행은 작동을 하는데, 블루투스를 통한 조종은 제대로 작동을 안 하네요... 어떻게 해결하면 좋을까요?