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BASIC4MCU | 질문게시판 | [아두이노] 서보모터 초기 원점으로 가는 속도 변경

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작성자 letsgo 작성일2021-07-04 15:23 조회16,505회 댓글4건

본문

	

시작 버턴을 누르면 윈도우 와이퍼 처럼 5~120도 왕복합니다.

전류센서를 이용하여 모터에 과부하가 걸리면 동작을 중단시키는 역할도 포함됐습니다.

 

그런데 도중에 멈춘 상태에서 다시 시작을 하면 서보모터가 원점으로 갔다가 동작을 반복하는데,

원점으로 복귀할 때 고속으로 홱~ 돌아가버리는데, 

 

질문1) 이 초기 동작을 평상시 동작 속도로 변경할 수 있는 방법이 궁금합니다.

질문2) 평상시 동작 속도를 조절하는 방법도 궁금합니다.

 

라이버러리에서 수정해야하나요?  도움을 부탁드립니다.^^

 

#include <Servo.h>

 

Servo servo1;

 

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  servo1.attach(3);

  Serial.begin(9600);

  pinMode(A0,INPUT);

  servo1.write(0);

  delay(1000);

}

 

 

int a = 1;

int cnt = 0;

 

void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

  for(int i=5 ;i < 120;i++){

    servo1.write(i);

    delay(10);

    int b = analogRead(A0);

 

    Serial.println(b);//b > from A0 value (overload):

    if(b > 1400){

      cnt++;

      if(cnt >1)

      {servo1.write(i-14); while(1);}

    }

 

    else cnt = 0;

  }

  delay(100);

  for(int i=120 ;i > 5;i--){

    servo1.write(i);

    int b = analogRead(A0);

 

    Serial.println(b);

    if(b > 1400){

      cnt++;

      if(cnt >1)

      {servo1.write(i+14); while(1);}

    }

 

    else cnt = 0;

    delay(10);

  }

  delay(3000);

 

}

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댓글 4

조회수 16,505

master님의 댓글

master 작성일

다시 시작하는 것이
리셋버튼을 누르든지 업로드를 새로해서 재부팅 한다는 의미일텐데요
껏다 킬 때는 현재 어느 각도에 있는지 알 수가 없으므로 원점으로 이동하는 속도를 제어하지 못합니다.

master님의 댓글

master 작성일

#include <Servo.h>
Servo servo1;
//
int a=1,cnt=0;
//
void setup() {
  pinMode(A0,INPUT);
  servo1.attach(3); servo1.write(0);
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);
}
//
void loop() {
  cnt=0;
  for(int i=5;i<120;i++){
    servo1.write(i); delay(10);
    int b=analogRead(A0); Serial.println(b);
    if(b>1400){
      if(++cnt>1){
        servo1.write(i);
        while(!digitalRead(7)); // 7번핀 스위치 누를 때까지 대기
        while(i>5){ servo1.write(--i); delay(10); } // 원점 복귀
        return; // loop 함수 새로시작
      }
    }
  }
  delay(100);
  //-----------------------------------------------
  cnt=0;
  for(int i=120;i>5;i--){
    servo1.write(i); delay(10);
    int b=analogRead(A0); Serial.println(b);
    if(b>1400){
      if(++cnt>1){
        servo1.write(i);
        while(!digitalRead(7)); // 7번핀 스위치 누를 때까지 대기
        while(i>5){ servo1.write(--i); delay(10); } // 원점 복귀
        return; // loop 함수 새로시작
      }
    }
  }
  delay(3000);
}
7번핀에 스위치를 연결하고
스위치를 누르면 원점으로 복귀하도록 하면 될 것 같습니다.

letsgo님의 댓글

letsgo 댓글의 댓글 작성일

대단히 감사합니다.
7번을 풀업(스위치 ON시 Low)으로 처리할려면 어떻게해야 되는지요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

스위치 설정이나 연결 정도는 할 줄 알아야 하는 것 아닌가요?
LED 출력 및 스위치 입력은 가장 기초적인 내용입니다.

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