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답변 : LCD상으로 주행거리와 장애물과의 거리를 출력하고싶습니다

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작성자 master 작성일18-06-08 23:58 조회6,671회 댓글1건

본문

 

// DateTime : 2018-06-08 오후 11:57:59
// by Ok-Hyun Park
//
#include <Time.h>
//
#include <IRremote.h>
int RECV_PIN=14// 적외선 수신센서 모듈과 A0 연결
IRrecv irrecv(RECV_PIN); // 적외선 수신 핀 지정
decode_results results;
//
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2);
//
int echo=6,trig=7;
int EA=3,EB=11,M_IN1=4,M_IN2=5,M_IN3=13,M_IN4=12;
int motorA_vector=1,motorB_vector=1,motor_speed=255;
//
float radius=3.3;                 // 바퀴당 이동 거리를 확인 하기 위해 자전거 바퀴의 반지름을 입력해 줍니다.(Cm 단위)
float circle=(2*radius*3.14)/100// 자전거 바퀴의 둘레를 계산(단위를 m로 바꿔주기 위해 100을 나눕니다.)
float distance=0;                 // 자전거의 누적 이동 거리
long  lcdDis=0;                   // 자전거의 이동 거리를 LCD출력에 맞게 바꿔즌 값.(단위 수정 or 소숫점 제거)
int count=0;                      // 리드스위치의 노이즈를 제거하기 위해 카운트를 넣어줍니다.
boolean temp=0;                   // 리드 스위치가 닫혔는지 확인하는 변수
//
void setup(){
  pinMode(trig,OUTPUT);  pinMode(echo,INPUT); // trig 핀 출력 설정 // echo 핀 입력 설정
  pinMode(EA,OUTPUT);    pinMode(EB,OUTPUT);
  pinMode(M_IN1,OUTPUT); pinMode(M_IN2,OUTPUT); pinMode(M_IN3,OUTPUT); pinMode(M_IN4,OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn();   // 적외선 수신센서 활성화
  Serial.begin(9600);
  lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.begin(16,2); lcd.clear();
}
//
void loop(){
  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);
  long distance=pulseIn(echo,HIGH)*0.017;
  Serial.print("distance: "); Serial.println(distance);
  lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("distance: "); lcd.print(distance); lcd.print("cm");
  delay(50);
  if(irrecv.decode(&results)){
    switch(results.value){
      case 0x00FF18E7motorA_conmotor_speed); motorB_conmotor_speed); break// Key 2-전진
      case 0x00FF10EFmotorA_conmotor_speed); motorB_con(0);            break// Key 4-좌회전
      case 0x00FF38C7motorA_con(0);            motorB_con(0);            break// Key 5-정지
      case 0x00FF5AA5motorA_con(0);            motorB_conmotor_speed); break// Key 6-우회전
      case 0x00FF4AB5motorA_con(-motor_speed); motorB_con(-motor_speed); break// Key 8-후진
    }
    irrecv.resume();
  }
  //
  boolean check=digitalRead(A0); // 리드스위치
  if     (check==1&&temp==0         ){ temp=1; }
  else if(check==0&&temp==1&&count>2){ temp=0count=0distance+=circle; }
  if(check==1){ count++; }
  lcdDis=distancelcd.setCursor(0,1); lcd.print("Distance: "); lcd.print(lcdDis); lcd.print("M ");
}
//
void motorA_con(int M1){
  if     (M1>0){ digitalWrite(M_IN1motorA_vector); digitalWrite(M_IN2,!motorA_vector); } // 정회전
  else if(M1<0){ digitalWrite(M_IN1,!motorA_vector); digitalWrite(M_IN2motorA_vector); } // 역회전
  else         { digitalWrite(M_IN1,LOW);            digitalWrite(M_IN2,LOW);            } // 정지
  analogWrite(EA,abs(M1));
}
//
void motorB_con(int M2){
  if     (M2>0){ digitalWrite(M_IN3motorB_vector); digitalWrite(M_IN4,!motorB_vector); } // 정회전
  else if(M2<0){ digitalWrite(M_IN3,!motorB_vector); digitalWrite(M_IN4motorB_vector); } // 역회전
  else         { digitalWrite(M_IN3,LOW);            digitalWrite(M_IN4,LOW);            } // 정지
  analogWrite(EB,abs(M2));
}

 

루프 타임이 길어서 리드스위치 검출에 문제가 생기면

  delay(50);

루프문의 딜레이를 제거해보고
그래도 안되면 count 변수에 관련된 코드를 삭제합니다.

 

// DateTime : 2018-06-09 오전 12:01:07
// by Ok-Hyun Park
//
#include <Time.h>
//
#include <IRremote.h>
int RECV_PIN=14// 적외선 수신센서 모듈과 A0 연결
IRrecv irrecv(RECV_PIN); // 적외선 수신 핀 지정
decode_results results;
//
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2);
//
int echo=6,trig=7;
int EA=3,EB=11,M_IN1=4,M_IN2=5,M_IN3=13,M_IN4=12;
int motorA_vector=1,motorB_vector=1,motor_speed=255;
//
float radius=3.3;                 // 바퀴당 이동 거리를 확인 하기 위해 자전거 바퀴의 반지름을 입력해 줍니다.(Cm 단위)
float circle=(2*radius*3.14)/100// 자전거 바퀴의 둘레를 계산(단위를 m로 바꿔주기 위해 100을 나눕니다.)
float distance=0;                 // 자전거의 누적 이동 거리
long  lcdDis=0;                   // 자전거의 이동 거리를 LCD출력에 맞게 바꿔즌 값.(단위 수정 or 소숫점 제거)
boolean temp=0;                   // 리드 스위치가 닫혔는지 확인하는 변수
//
void setup(){
  pinMode(trig,OUTPUT);  pinMode(echo,INPUT); // trig 핀 출력 설정 // echo 핀 입력 설정
  pinMode(EA,OUTPUT);    pinMode(EB,OUTPUT);
  pinMode(M_IN1,OUTPUT); pinMode(M_IN2,OUTPUT); pinMode(M_IN3,OUTPUT); pinMode(M_IN4,OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn();   // 적외선 수신센서 활성화
  Serial.begin(9600);
  lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.begin(16,2); lcd.clear();
}
//
void loop(){
  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);
  long distance=pulseIn(echo,HIGH)*0.017;
  Serial.print("distance: "); Serial.println(distance);
  lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("distance: "); lcd.print(distance); lcd.print("cm");
  if(irrecv.decode(&results)){
    switch(results.value){
      case 0x00FF18E7motorA_conmotor_speed); motorB_conmotor_speed); break// Key 2-전진
      case 0x00FF10EFmotorA_conmotor_speed); motorB_con(0);            break// Key 4-좌회전
      case 0x00FF38C7motorA_con(0);            motorB_con(0);            break// Key 5-정지
      case 0x00FF5AA5motorA_con(0);            motorB_conmotor_speed); break// Key 6-우회전
      case 0x00FF4AB5motorA_con(-motor_speed); motorB_con(-motor_speed); break// Key 8-후진
    }
    irrecv.resume();
  }
  //
  boolean check=digitalRead(A0); // 리드스위치
  if     (check==1&&temp==0){ temp=1; }
  else if(check==0&&temp==1){ temp=0count=0distance+=circle; }
  lcdDis=distancelcd.setCursor(0,1); lcd.print("Distance: "); lcd.print(lcdDis); lcd.print("M ");
}
//
void motorA_con(int M1){
  if     (M1>0){ digitalWrite(M_IN1motorA_vector); digitalWrite(M_IN2,!motorA_vector); } // 정회전
  else if(M1<0){ digitalWrite(M_IN1,!motorA_vector); digitalWrite(M_IN2motorA_vector); } // 역회전
  else         { digitalWrite(M_IN1,LOW);            digitalWrite(M_IN2,LOW);            } // 정지
  analogWrite(EA,abs(M1));
}
//
void motorB_con(int M2){
  if     (M2>0){ digitalWrite(M_IN3motorB_vector); digitalWrite(M_IN4,!motorB_vector); } // 정회전
  else if(M2<0){ digitalWrite(M_IN3,!motorB_vector); digitalWrite(M_IN4motorB_vector); } // 역회전
  else         { digitalWrite(M_IN3,LOW);            digitalWrite(M_IN4,LOW);            } // 정지
  analogWrite(EB,abs(M2));
}

이런식이 되겠지요

그래도 안되면 외부 인터럽트로 리드스위치를 검출해야합니다.



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댓글 : 1

조회수 : 6,671

동그라미버스님의 댓글

동그라미버스 작성일

매번 감사합니다.
도움주신 코드로 여러번 돌려보았는데, 리드스위치가 자석을 인식은 매우 잘하는데
LCD상으로 누적 주행거리를 측정함에 있어서 제대로 검출이 안되는거 같습니다.
예를들어 바퀴가 10번돌았는데 4~5번정도만 회전한걸로 출력되고...

어떻게하면 바퀴회전수를 제대로 인식해서 주행거리를 출력할수 있을까요 ?
한 1초에 1.5바퀴 정도는 회전하는거 같습니다

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