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BASIC4MCU | 질문게시판 | DC모터 PWM제어 + 블루투스 도와주세요...

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작성자 이이잉 작성일2021-11-19 23:27 조회14,368회 댓글4건

본문

	

// DC Motor PWM Test


// PWM FREQ. = 250 Hz


// TIMER/Count3, Fast PWM Mode : 7




#define F_CPU 16000000UL


#include <stdio.h>


#include <avr/io.h>


#include <avr/interrupt.h>


#include "ATmega128_v20m.H"




volatile unsigned char flag1 , flag2 ;




int HIGH_speed[2] = {1023,0}; // 빠름,중지


int MIDDLE_speed[2] = {500,0}; // 중간,중지


int LOW_speed[2] = {50,0}; // 느림,중지




ISR(USART1_RX_vect)


{


flag1=UDR1; //블루투스ISR받는다.


}






void tx_flag(char flag2) // data 수신


{


while((UCSR1A&0x20) == 0); // UDR 레지스터가새로운데이터수신할준비X 이면↓실행X


UDR1 = flag2; // flag 변수에저장된값을UDR1 레지스터에저장


}




void str_in(char *pStr)


{

while(*pStr) tx_flag(*pStr++);

}






void init()


{

DDRG=0xFF;

UCSR1A=0x00;

UCSR1B=0x98;

UCSR1C=0x06;

    UBRR1H=0;

UBRR1L=103; // 16MHz = 103

SREG=0x80;

}






int main(void)


{

MCU_initialize(); //초기화

LCD_initialize(); //초기화


TCCR3A = 0x83; // Fast PWM mode

TCCR3B = 0x0B; // CLK/64(16MHz/64), PWM Freq. = 250Hz(T=4ms)

TCCR3C = 0x00;

       TCNT3H = 0x00;

TCNT3L = 0x00;

ETIMSK = 0x04;

sei();

Delay_ms(1000);

init();


while(1)


{

if(flag1 == 'A')


{

while(1)


{

for(int i=0; i<2; i++)


{

OCR3A = HIGH_speed[i];

Delay_ms(2000); //2초간격으로주입,중지반복


}

}

}


if(flag1 == 'B')


{

for(int i=0; i<2; i++)

{

OCR3A = MIDDLE_speed[i];

Delay_ms(2000); //2초간격으로주입,중지반복

}

}

}

}


-------------------------------------------------------------------------------------------------

앱으로 블루투스 값을 받아와서 거기에 따라 DC모터의 속도를 제어하고 싶습니다.

블루투스만 따로 동작 시켰을땐 동작을 했고, (블루투스 관련 코드에는 문제가 없을 것으로 예상합니다.)


위의 코드를 실행하니 DC모터가 아예 동작을 하지 않습니다...... 저는 단순히 OCR3A의 값을 0~1023 사이로 변경 시키면 

DC모터의 속도를 조절 할 수 있을 것이라 생각했는데 잘못된 점이 있으면 알려주세요!!!!! 

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댓글 4

조회수 14,368

master님의 댓글

master 작성일

ETIMSK=0x04;
인터럽트가 이네이블 되어있는데 인터럽트함수가 없으면 심각한 동작오류가 발생합니다.

master님의 댓글

master 작성일

DDRE=0x08; // OC3A OUTPUT
PWM 핀을 출력설정 해야 합니다.

master님의 댓글

master 작성일

// DC Motor PWM Test// PWM FREQ.=250 Hz// TIMER/Count3, Fast PWM Mode : 7
#define F_CPU 16000000UL
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
//
int H_speed[2]={1023,0},M_speed[2]={500,0},L_speed[2]={50,0};
//
volatile char flag=0;
//
void tx_flag(char t){ while(!(UCSR1A&0x20)); UDR1=t; }
void str_in(char *s){ while(*s)tx_flag(*s++); }
//
ISR(USART1_RX_vect){ flag=UDR1; } //블루투스ISR받는다.
//
int main(void){
  DDRE=0x08; // OC3A OUTPUT
  DDRG=0xFF;
  TCCR3A=0x83; TCCR3B=0x0B; // Fast PWM Freq.=250Hz(T=4ms)
  UCSR1B=0x98; UBRR1L=103;  // 16MHz,9600
  SREG=0x80; // sei();
  while(1){
    if(flag=='A'){
      OCR3A=H_speed[0]; Delay_ms(2000);
      OCR3A=H_speed[1]; Delay_ms(2000);
    }
    else if(flag=='B'){
      OCR3A=M_speed[0]; Delay_ms(2000);
      OCR3A=M_speed[1]; Delay_ms(2000);
    }
    else{
      OCR3A=0;
    }
  }
}

이이잉님의 댓글

이이잉 댓글의 댓글 작성일

정말 감사합니다~!!!!!!

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