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BASIC4MCU | 질문게시판 | 초음파 센서 문제

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작성자 도람뿌 작성일2021-11-23 18:43 조회32회 댓글2건

본문

	

안녕하세요 블루투스 명령과 거리 센서를 활용해서 문을 여닫는 중인데

이게 처음부터 물건이 없으면 제대로 작동하는데

물건을 넣었다가 닫고 다시 열어서 물건을 뺸상태에서 ( 5초이상 기다리는대도) 명령을 내리면 어쨰서인지 물건이 있는걸로 인식을 합니다.

이게 코드상의 초음파 센서가 값이 남는 문제 같은데 코드 어디가 잘못된지 모르겠습니다.

#include <avr/io.h>

#define F_CPU 8000000UL

#include <util/delay.h>

volatile char speed=0;

volatile unsigned char flag; // 블루투스 변수

#define TRIG 6 //Trigger 신호 (출력 = PE6)

#define ECHO 7 //Echo 신호 (입력 = PE7)

#define SOUND_VELOCITY 340UL //소리 속도 (m/sec)

void RC_Motor(int angle)

{ // angle : -90도 ~ +90도

int i;

if(angle<-90)angle=-90;

if(angle> 120)angle= 120;

i=(angle)*18 + 3000;

OCR3A=i;

OCR3B=i;

}

char rx_char(void)

{

while((UCSR1A & 0x80) == 0);

return UDR1;

}

void DC_Motor()

{

_delay_ms(5000);

DDRF = 0xff;

PORTF = 0x50;

_delay_ms(30000);

PORTF = 0x00;

}

void tx_char(char tx_char)

{

while((UCSR1A & 0x20)==0);

UDR1 = tx_char; // 송신받을 값

}

void tx_str(char *s)

{

while(*s)tx_char(*s++);

}

int main(void)

{

DDRA = 0xff;

DDRD = 0xff;

PORTD = 0xff;

char txt;

UCSR1A = 0x00;

UCSR1C = 0x06;

UBRR1H = 0x00;

UBRR1L = 103;

UCSR1B = 0x98;

DDRE = 0xff;

unsigned int distance; //거리 변수

DDRC=((DDRC|(1<<TRIG)) & ~(1<<ECHO)); //TRIG = 출력 , ECHO = 입력 setting

PORTE=0x00;

TCCR3A=0xAA; // FAST PWM

TCCR3B=0x1A; // 8분주=0.5usec

OCR3A=3000; // 1500usec=0도

OCR3B=3000; // 1500usec=0도

ICR3=39999; // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz //서보모터

txt = rx_char();

tx_char(txt);

while(1)

{

TCCR1B=0x03; //Timer/Counter1 클록 4us(64분주)

PORTC &= ~(1<<TRIG); //Trig=LOW상태

_delay_us(10); //10us동안 유지

PORTC |= (1<<TRIG); //Trig=HIGH -> 거리 측정 명령 시작

_delay_us(10); //10us동안 유지

PORTC &= ~(1<<TRIG); //Trig=LOW -> 거리 측정 명령 끝

while(!(PINC & (1<<ECHO))) //Echo=HIGH가 될 때까지 대기

;

TCNT1=0x0000; //Timer/Counter1 값 초기화

while(PINC & (1<<ECHO)) //Echo=LOW가 될 때까지 대기

;

TCCR1B=0x00; //Timer/Counter1 클록 정지(클록 입력 차단,CS11~CS10=000) //

distance = (unsigned int)(SOUND_VELOCITY * (TCNT1*4/2)/1000); //거리=속도x시간, 거리 단위는 1mm

txt = rx_char();

tx_char(txt);

if(txt == '1')//어플에서 대여버튼을 눌렀을때

{

RC_Motor(-90);

PORTA = 0x01; // 우산이 이제 없다는 신호(노란색)

tx_str("\n우산 수납함이 열렸습니다.\r");//앱으로 바이트 송신

_delay_ms(1000);

}

else if(txt == '2')//어플에서 반납버튼을 눌렀을떄

{

if(distance<100)//10cm 이내에 우산

{

tx_str("\n우산 수납함이 닫혔습니다.\r");//앱으로 바이트 송신

RC_Motor(110);

PORTA = 0x02; // 우산이 있다는 신호(연두색)tx_str("\n우산 반납이 완료되었습니다.");//앱으로 바이트 송신

DC_Motor();

tx_str("우산 건조가 완료되었습니다.");//앱으로 바이트 송신

}

else //없거나 5cm이상일 경우

{

tx_str("\n우산이 제대로 거치되어있는지 확인해주세요"); //앱으로 바이트 송신

}

}

}

return 0;

}

코드는 이렇고 초음파센서는 HC-SRO4를 사용중입니다.

 

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댓글 2

조회수 32

master님의 댓글

master 작성일

UBRR1L=103;  UCSR1B=0x98;
수신인터럽트 이네이블을 시키면 안됩니다.
  UBRR1L=103;  UCSR1B=0x18;

master님의 댓글

master 작성일

#include <avr/io.h>
#define F_CPU 8000000UL
#include <util/delay.h>
//
volatile char speed=0;
volatile unsigned char flag; // 블루투스 변수
#define TRIG 6 //Trigger 신호 (출력=PE6)
#define ECHO 7 //Echo 신호 (입력=PE7)
#define SOUND_VELOCITY 340UL //소리 속도 (m/sec)
//
void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도
  int i;
  if(angle< -90)angle=-90;
  if(angle> 120)angle=120;
  i=(angle)*18+3000;
  OCR3A=i;
  OCR3B=i;
}
//
char rx_char(void){ while((UCSR1A & 0x80)==0); return UDR1; }
void tx_char(char tx_char){ while((UCSR1A & 0x20)==0); UDR1=tx_char; }
void tx_str(char *s){ while(*s)tx_char(*s++); }
//
void DC_Motor(){
  _delay_ms(5000); DDRF=0xff; PORTF=0x50; _delay_ms(30000); PORTF=0x00;
}
//
​int main(void){
  char txt;
  unsigned int distance; //거리 변수
  DDRA=0xff;
  DDRC=0x40; //TRIG(PE6)=출력 , ECHO(PE7)=입력 setting
  DDRD=0xff; PORTD=0xff;
  DDRE=0xff;
  UBRR1L=103;  UCSR1B=0x18;
  TCCR3A=0xAA; TCCR3B=0x1A; OCR3A=3000; OCR3B=3000; ICR3=39999; // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz //서보모터
  txt=rx_char();
  tx_char(txt);
  while(1){
    _delay_ms(100);
    TCCR1B=0x03; // 4us
    PORTC |=(1<<TRIG); _delay_us(10); PORTC &=~(1<<TRIG); //Trig
    while(!(PINC & (1<<ECHO))); TCNT1=0;
    while(PINC & (1<<ECHO)); TCCR1B=0;
    distance=(unsigned int)(SOUND_VELOCITY * (TCNT1*4/2)/1000); //거리=속도x시간, 거리 단위는 1mm
    if(UCSR1A & 0x80){ // 수신이 있으면
      txt=rx_char(); tx_char(txt);
      if(txt=='1'){ //어플에서 대여버튼을 눌렀을때
        RC_Motor(-90); PORTA=0x01; // 우산이 이제 없다는 신호(노란색)
        tx_str("\n우산 수납함이 열렸습니다.\r");//앱으로 바이트 송신
        _delay_ms(1000);
      }
      else if(txt=='2'){ //어플에서 반납버튼을 눌렀을떄
        if(distance<100){ //10cm 이내에 우산
          tx_str("\n우산 수납함이 닫혔습니다.\r");//앱으로 바이트 송신
          RC_Motor(110); PORTA=0x02; // 우산이 있다는 신호(연두색)tx_str("\n우산 반납이 완료되었습니다.");//앱으로 바이트 송신
          DC_Motor();
          tx_str("우산 건조가 완료되었습니다.");//앱으로 바이트 송신
        }
        else{ //없거나 5cm이상일 경우
          tx_str("\n우산이 제대로 거치되어있는지 확인해주세요"); //앱으로 바이트 송신
        }
      }
    }
  }
  return 0;
}

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