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BASIC4MCU | 질문게시판 | 초음파센서 2개를 이용하여 스텝모터2개 제어

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작성자 동현킴 작성일2021-11-24 16:23 조회49회 댓글4건

본문

	

초음파센서 2개를 이용해서 특정거리이하가 측정되면 스텝모터를 순서대로 제어하는 코딩을 하여 해봤는데 초음파센서도 측정이 안되고 모터도 안돌아갑니다..

아래는 코딩입니다

 

#include <AccelStepper.h>

 

#define FULLSTEP 4

#define HALFSTEP 8

 

#define echo_Pin1 12

#define trig_Pin1 13

#define echo_Pin2 6

#define trig_Pin2 7

 

long duration, sensor1val, sensor2val;

int distance;

int steps = 2048;

AccelStepper stepper1(FULLSTEP, 11,9,10,8);

AccelStepper stepper2(FULLSTEP, 5,3,4,2);

 

void setup() {

 Serial.begin(9600);

  // put your setup code here, to run once

 pinMode(trig_Pin1, OUTPUT);

 pinMode(echo_Pin1, INPUT);

 pinMode(trig_Pin2, OUTPUT);

 pinMode(echo_Pin2, INPUT);

 stepper1.setMaxSpeed(1000);

 stepper2.setMaxSpeed(1000);

 stepper1.setAcceleration(50);

 stepper2.setAcceleration(50);

 stepper1.setSpeed(200);

 stepper2.setSpeed(200);

 stepper2.moveTo(2048);

 stepper2.moveTo(2048);

}

 

void loop(){

  driveSensor(trig_Pin1, echo_Pin2);

  sensor1val = distance;

  driveSensor(trig_Pin2, echo_Pin2);

  sensor2val = distance;

  Serial.print("sensor1 = ");

  Serial.print(sensor1val);

  Serial.println(" cm");

  Serial.print("sensor2 =  ");

  Serial.print(sensor2val);

  Serial.println(" cm");

  Serial.println("");

  delay(100);

}

 

void driveSensor(int trig_Pin,int echo_Pin) {

  // put your main code here, to run repeatedly:

 digitalWrite(trig_Pin, LOW);

 digitalWrite(echo_Pin, LOW);

 delayMicroseconds(2);

 digitalWrite(trig_Pin, HIGH);

 delayMicroseconds(10);

 digitalWrite(trig_Pin, LOW);

 duration = pulseIn(echo_Pin,HIGH);

 distance = (duration/2)/29.4;

 

 if(distance<20){

  

  if(stepper1.distanceToGo() == 0)

   stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());

   if(stepper2.distanceToGo() == 0)

    stepper2.moveTo(-stepper2.currentPosition());

  stepper1.run();

  delay(5000);

  stepper2.run();

  delay(1000);

 }else{

  delay(1000);

 }

}

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댓글 4

조회수 49

master님의 댓글

master 작성일

초음파센서 2개를 이용해서
특정거리이하가 측정되면 스텝모터를 순서대로 제어하는 코딩
//
#include <AccelStepper.h>
#define FULLSTEP  4
#define HALFSTEP  8
#define echo_Pin1 12
#define trig_Pin1 13
#define echo_Pin2 6
#define trig_Pin2 7
//
long duration,sensor1val,sensor2val;
int distance;
int steps=2048;
AccelStepper stepper1(FULLSTEP,11,9,10,8);
AccelStepper stepper2(FULLSTEP,5,3,4,2);
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trig_Pin1,OUTPUT); pinMode(echo_Pin1,INPUT);
  pinMode(trig_Pin2,OUTPUT); pinMode(echo_Pin2,INPUT);
  stepper1.setMaxSpeed(1000); stepper1.setAcceleration(50); stepper1.setSpeed(200); stepper1.moveTo(2048);
  stepper2.setMaxSpeed(1000); stepper2.setAcceleration(50); stepper2.setSpeed(200); stepper2.moveTo(2048);
}
//
void loop(){
  driveSensor(trig_Pin1,echo_Pin2); sensor1val=distance;
  driveSensor(trig_Pin2,echo_Pin2); sensor2val=distance;

  Serial.print("sensor1="); Serial.print(sensor1val); Serial.println(" cm");
  Serial.print("sensor2="); Serial.print(sensor2val); Serial.println(" cm");
  Serial.println("");
  delay(100);
}
//
void driveSensor(int trig_Pin,int echo_Pin) {
  digitalWrite(trig_Pin,1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig_Pin,0);
  duration=pulseIn(echo_Pin,HIGH);
  distance=(duration/2)/29.4;
  //
  if(distance<20){
    if(stepper1.distanceToGo()==0)stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
    if(stepper2.distanceToGo()==0)stepper2.moveTo(-stepper2.currentPosition());
    stepper1.run(); delay(5000); stepper2.run();
  }
  delay(1000);
}
동작이 안되면
초음파센서 예제만으로 구동하고, 초음파센서 2개로 변경해서 구동
모터 예제만으로 구동하고
이상없으면 합쳐서 만드세요
스텝모터는 전류 소모가 커서 전류용량이 충분한 전원을 사용해야 합니다.

동현킴님의 댓글

동현킴 댓글의 댓글 작성일

9V전지로는 스텝모터2개, 초음파센서 작동이 안될까요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

스텝모터 1개도 9V 배터리 여러개를 병렬로 연결해야 할텐데요?
수A 이상의 전류용량을 가진 SMPS를 사용하도록 하세요

동현킴님의 댓글

동현킴 작성일

감사합니다~

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