#include <Time.h>
//
#include <IRremote.h>
int RECV_PIN=14; // 적외선 수신센서 모듈과 A0 연결
IRrecv irrecv(RECV_PIN); // 적외선 수신 핀 지정
decode_results results;
//
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2);
//
int echo=6,trig=7;
int EA=3,EB=11,M_IN1=4,M_IN2=5,M_IN3=13,M_IN4=12;
int motorA_vector=1,motorB_vector=1,motor_speed=255;
int cnt=0;
//
float radius=3.3;                 // 바퀴당 이동 거리를 확인 하기 위해 자전거 바퀴의 반지름을 입력해 줍니다.(Cm 단위)
float circle=(2*radius*3.14)/100; // 자전거 바퀴의 둘레를 계산(단위를 m로 바꿔주기 위해 100을 나눕니다.)
float distance1=0;                // 자전거의 누적 이동 거리
float  lcdDis=0;                   // 자전거의 이동 거리를 LCD출력에 맞게 바꿔즌 값.(단위 수정 or 소숫점 제거)
boolean temp=0;                   // 리드 스위치가 닫혔는지 확인하는 변수
//
void setup(){
  pinMode(A1,INPUT_PULLUP); // 리드스위치 내부 풀업저항 사용으로 설정 
  pinMode(trig,OUTPUT);  pinMode(echo,INPUT); // trig 핀 출력 설정 // echo 핀 입력 설정
  pinMode(EA,OUTPUT);    pinMode(EB,OUTPUT);
  pinMode(M_IN1,OUTPUT); pinMode(M_IN2,OUTPUT); pinMode(M_IN3,OUTPUT); pinMode(M_IN4,OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn();   // 적외선 수신센서 활성화
  Serial.begin(115200);
  lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.begin(16,2); lcd.clear();
}
//
void loop(){
  if(++cnt>10){ cnt=0; // 10회에 1번씩만 초음파 동작
    digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);
    long distance=pulseIn(echo,HIGH)*0.017;
    Serial.print("distance: "); Serial.println(distance);
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Obstacle: "); lcd.print(distance); lcd.print("cm");
  }
    if(!digitalRead(A1)){ // 리드스위치
    if(temp){ temp=0;
      distance1+=circle; lcdDis=distance1;
    }

  //
  if(irrecv.decode(&results)){
    switch(results.value){
      case 0x00FF18E7: motorA_con( motor_speed); motorB_con( motor_speed); break; // Key 2-전진
      case 0x00FF10EF: motorA_con( motor_speed); motorB_con(0);            break; // Key 4-좌회전
      case 0x00FF38C7: motorA_con(0);            motorB_con(0);            break; // Key 5-정지
      case 0x00FF5AA5: motorA_con(0);            motorB_con( motor_speed); break; // Key 6-우회전
      case 0x00FF4AB5: motorA_con(-motor_speed); motorB_con(-motor_speed); break; // Key 8-후진
    }
    irrecv.resume();
  }
  //

  }
  else{ temp=1; }
  
  lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Distance: "); lcd.print(lcdDis); lcd.print("M ");
  delay(2);
}
//
void motorA_con(int M1){
  if     (M1>0){ digitalWrite(M_IN1, motorA_vector); digitalWrite(M_IN2,!motorA_vector); } // 정회전
  else if(M1<0){ digitalWrite(M_IN1,!motorA_vector); digitalWrite(M_IN2, motorA_vector); } // 역회전
  else         { digitalWrite(M_IN1,LOW);            digitalWrite(M_IN2,LOW);            } // 정지
  analogWrite(EA,abs(M1));
}
//
void motorB_con(int M2){
  if     (M2>0){ digitalWrite(M_IN3, motorB_vector); digitalWrite(M_IN4,!motorB_vector); } // 정회전
  else if(M2<0){ digitalWrite(M_IN3,!motorB_vector); digitalWrite(M_IN4, motorB_vector); } // 역회전
  else         { digitalWrite(M_IN3,LOW);            digitalWrite(M_IN4,LOW);            } // 정지
  analogWrite(EB,abs(M2));
}
 
 
 
IR리모컨으로 RC카 조종하는 코드가 기존에 있는데,
이 코드만 돌리면 아주 정상적으로 잘 반응합니다.
 
근데 LCD를 달고 리드스위치를 이용해서 주행거리를 표시하는 코드를 넣어버리면
바퀴가 3개만 움직인다던가, 아주천천히 앞바퀴만 2개 돈다던가 이렇듯 이상하게 동작을 해버립니다. 왜 이러는 걸까요 ?? 
지금은 또  아예 안움직이네요...