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BASIC4MCU | 질문게시판 | RC카 코딩 질문입니다.

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작성자 동그라미버스 작성일2018-06-11 22:44 조회677회 댓글5건

본문

	

 

#include <Time.h>

//

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN=14; // 적외선 수신센서 모듈과 A0 연결

IRrecv irrecv(RECV_PIN); // 적외선 수신 핀 지정

decode_results results;

//

#include <Wire.h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2);

//

int echo=6,trig=7;

int EA=3,EB=11,M_IN1=4,M_IN2=5,M_IN3=13,M_IN4=12;

int motorA_vector=1,motorB_vector=1,motor_speed=255;

int cnt=0;

//

float radius=3.3;                 // 바퀴당 이동 거리를 확인 하기 위해 자전거 바퀴의 반지름을 입력해 줍니다.(Cm 단위)

float circle=(2*radius*3.14)/100; // 자전거 바퀴의 둘레를 계산(단위를 m로 바꿔주기 위해 100을 나눕니다.)

float distance1=0;                // 자전거의 누적 이동 거리

float  lcdDis=0;                   // 자전거의 이동 거리를 LCD출력에 맞게 바꿔즌 값.(단위 수정 or 소숫점 제거)

boolean temp=0;                   // 리드 스위치가 닫혔는지 확인하는 변수

//

void setup(){
  pinMode(A1,INPUT_PULLUP); // 리드스위치 내부 풀업저항 사용으로 설정
  pinMode(trig,OUTPUT);  pinMode(echo,INPUT); // trig 핀 출력 설정 // echo 핀 입력 설정

  pinMode(EA,OUTPUT);    pinMode(EB,OUTPUT);

  pinMode(M_IN1,OUTPUT); pinMode(M_IN2,OUTPUT); pinMode(M_IN3,OUTPUT); pinMode(M_IN4,OUTPUT);

  irrecv.enableIRIn();   // 적외선 수신센서 활성화

  Serial.begin(115200);

  lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.begin(16,2); lcd.clear();

}

//

void loop(){

  if(++cnt>10){ cnt=0; // 10회에 1번씩만 초음파 동작

    digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);

    long distance=pulseIn(echo,HIGH)*0.017;

    Serial.print("distance: "); Serial.println(distance);

    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Obstacle: "); lcd.print(distance); lcd.print("cm");

  }
    if(!digitalRead(A1)){ // 리드스위치

    if(temp){ temp=0;

      distance1+=circle; lcdDis=distance1;

    }


  //

  if(irrecv.decode(&results)){

    switch(results.value){

      case 0x00FF18E7: motorA_con( motor_speed); motorB_con( motor_speed); break; // Key 2-전진

      case 0x00FF10EF: motorA_con( motor_speed); motorB_con(0);            break; // Key 4-좌회전

      case 0x00FF38C7: motorA_con(0);            motorB_con(0);            break; // Key 5-정지

      case 0x00FF5AA5: motorA_con(0);            motorB_con( motor_speed); break; // Key 6-우회전

      case 0x00FF4AB5: motorA_con(-motor_speed); motorB_con(-motor_speed); break; // Key 8-후진

    }

    irrecv.resume();

  }

  //


  }

  else{ temp=1; }
 
  lcd.setCursor(0,1); lcd.print("Distance: "); lcd.print(lcdDis); lcd.print("M ");
  delay(2);

}

//

void motorA_con(int M1){

  if     (M1>0){ digitalWrite(M_IN1, motorA_vector); digitalWrite(M_IN2,!motorA_vector); } // 정회전

  else if(M1<0){ digitalWrite(M_IN1,!motorA_vector); digitalWrite(M_IN2, motorA_vector); } // 역회전

  else         { digitalWrite(M_IN1,LOW);            digitalWrite(M_IN2,LOW);            } // 정지

  analogWrite(EA,abs(M1));

}

//

void motorB_con(int M2){

  if     (M2>0){ digitalWrite(M_IN3, motorB_vector); digitalWrite(M_IN4,!motorB_vector); } // 정회전

  else if(M2<0){ digitalWrite(M_IN3,!motorB_vector); digitalWrite(M_IN4, motorB_vector); } // 역회전

  else         { digitalWrite(M_IN3,LOW);            digitalWrite(M_IN4,LOW);            } // 정지

  analogWrite(EB,abs(M2));

}

 

 

 

IR리모컨으로 RC카 조종하는 코드가 기존에 있는데,

이 코드만 돌리면 아주 정상적으로 잘 반응합니다.

 

근데 LCD를 달고 리드스위치를 이용해서 주행거리를 표시하는 코드를 넣어버리면

바퀴가 3개만 움직인다던가, 아주천천히 앞바퀴만 2개 돈다던가 이렇듯 이상하게 동작을 해버립니다. 왜 이러는 걸까요 ?? 

지금은 또  아예 안움직이네요...

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댓글 5

조회수 677

master님의 댓글

master 작성일

각 코드들의 실행 시간까지 모두 파악하면서 작성해야합니다.
아두이노는 라이브러리에 감춰진 것들 때문에 세밀하게 코드를 작성하기 어렵죠

동그라미버스님의 댓글

동그라미버스 댓글의 댓글 작성일

리드스위치값을  하드웨어 인터럽트로해서 프로그램을 짠다고 해서 갑자기 안되던게 되거나 하지않겠죠??

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

안되던게 될 수 있습니다.

동그라미버스님의 댓글

동그라미버스 댓글의 댓글 작성일

오늘 외부인터럽트에 대해 배웠는데 막상 적용할려니까 어렵네요 ㅠㅠ..
리드스위치 관련 코딩을 전부 인터럽트함수로 집어 넣어야하는건가요 ?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

알고나면 별 것 아닌데
알기 위한 과정이 쉽진 않죠
인터럽트 설명이 나온 글과 예제를 찾아서 공부해보세요

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