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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 스텝모터 제어

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작성자 지방대 작성일2021-11-26 14:31 조회855회 댓글0건

본문

	

안녕하세요 아두이노 디지털핀을 이용해서 스텝모터를 제어 할려고 합니다.

1) 1번 RFID가 읽혀 a == 1, b == 0 이 된다

2) a = 1 && b == 0 일 때 StepReset(); 함수로 모터를 원점 위치로 이동 

3) 바로 정해진 위치로 모터 이동 

4) 2번 RFID가 읽혀 a == 0, b == 1이 될 때 까지 2)의 마지막 최종 위치에서 유지

5) a == 0 && b == 1이 되면 StepReset(); 함수로 모터를 원점 위치로 이동 후 다시 정해진 위치로 모터를 이동 

 

이렇게 동작을 할려고 합니다 1), 2) 까지는 동작을 정상적으로 하지만 바로 3)을 동작을 하지 않고 원점에 머물러 있습니다. 

어떻게 수정을 해야 할지 조언 부탁드립니다!

 

 

//

const int stepX = 2;

const int dirX = 5; // X축 방향 설정 pin

 

const int stepY = 3;

const int dirY  = 6; // Y축 방향 설정 pin

 

const int enPin = 8; // 모터 전력공급 pin

 

const int limitPin1 = 12; // 1번 Limit Switch pin

const int limitPin2 = 13; // 2번 Limit Switch pin

 

const int RfidPin1 = 11;

const int RfidPin2 = 10;

 

//

int mode = 0;

//

void setup() {

 

  Serial.begin(9600);

 

  pinMode(RfidPin1, INPUT_PULLUP);

  pinMode(RfidPin2, INPUT_PULLUP);

  //

  pinMode(limitPin1, INPUT_PULLUP);

  pinMode(limitPin2, INPUT_PULLUP);

  //

  pinMode(stepX, OUTPUT);

  pinMode(dirX, OUTPUT);

 

  pinMode(stepY, OUTPUT);

  pinMode(dirY, OUTPUT);

 

  pinMode(enPin, OUTPUT);

 

  digitalWrite(enPin, HIGH); // LOW여야 전력공급

}

 

/*

  main loop

*/

void loop() {

  int a = digitalRead(RfidPin1); // 1빈 Reader

  int b = digitalRead(RfidPin2); // 2빈 Reader

 

  if (a == 0 && b == 1) { // 1번 Reader가 읽혔을 때 동작

    digitalWrite(enPin, LOW);

 

    while (digitalRead (limitPin2 == HIGH)) { //리미트 2번 핀이 눌려질 때 까지 while문 실

      StepReset(); // 충전패드 원점으로 이동

    }

 

    StepUp(500);

    StepLeft(1300);

    

  }

 

 

  if ( a == 1 && b == 0) {  // 2번 Reader가 읽혔을 때 동작

    digitalWrite(enPin, LOW);

    while (digitalRead (limitPin2 == HIGH)) {

      StepReset(); // 충전패드 원점으로 이동

    }

    StepUp(800);

    StepLeft(1330);

  }

}

 

 

 

 

 

// 함수

//-------------- -StepUp----------------

void StepUp(int u) {

  Serial.println("stepup....");

 

  digitalWrite(dirX, HIGH); // 모터 회전 방향 설정

  digitalWrite(dirY, LOW); // 모터 회전 방향 설정

 

  for (int x = 0; x < u; x++) { // 1.8 앵글각 200 = 1바퀴

 

    digitalWrite(stepX, HIGH);

    digitalWrite(stepY, HIGH);

    delayMicroseconds(1000); // 스텝모터 스피드

    digitalWrite(stepX, LOW);

    digitalWrite(stepY, LOW);

    delayMicroseconds(1000);

 

  }

 

}

//--------------------------------------

 

//-------------- -StepDown----------------

void StepDown(int d) {

 

 

  for (int x = 0; x < d; x++) { // 1.8 앵글각 200 = 1바퀴

 

    digitalWrite(stepX, HIGH);

    digitalWrite(stepY, HIGH);

    delayMicroseconds(1000); // 스텝모터 스피드

    digitalWrite(stepX, LOW);

    digitalWrite(stepY, LOW);

    delayMicroseconds(1000);

 

  }

 

}

//----------------------------------------

 

 

//——————— -StepLeft————————

void StepLeft(int l) {

 

  Serial.println("stepleft....");

 

  digitalWrite(dirX, HIGH); // 모터 회전 방향 설정

  digitalWrite(dirY, HIGH); // 모터 회전 방향 설정

 

  for (int x = 0; x < l; x++) { // 1.8 앵글각 200 = 1바퀴

 

    digitalWrite(stepX, HIGH);

    digitalWrite(stepY, HIGH);

    delayMicroseconds(1000); // 스텝모터 스피드

    digitalWrite(stepX, LOW);

    digitalWrite(stepY, LOW);

    delayMicroseconds(1000);

 

  }

 

}

//—————————————————————

 

//——————— -StepRight—————————

void StepRight(int r) {

 

 

  for (int x = 0; x < r; x++) { // 1.8 앵글각 200 = 1바퀴

 

    digitalWrite(stepX, HIGH);

    digitalWrite(stepY, HIGH);

    delayMicroseconds(1000); // 스텝모터 스피드

    digitalWrite(stepX, LOW);

    digitalWrite(stepY, LOW);

    delayMicroseconds(1000);

 

  }

 

}

//-----------StepReset-----------------//

void StepReset() {

 

  if (mode == 0) { // 프로그램이 첫 구동 시 mode=0

    if (digitalRead(limitPin1)) { // 1번 리미트 스위치가  눌려질 때까지

      Serial.println(limitPin1);

      digitalWrite(dirX, LOW); // 모터 회전 방향 설정

      digitalWrite(dirY, LOW); // 모터 회전 방향 설정

      StepRight(1);

    }

    else {

      Serial.println("limitSw1");

      mode = 1; // 다음 모드는 1 역회전

    }

  }

 

  if (mode == 1) { // 1번 리미트에 도달하고나면

    if (digitalRead(limitPin2)) { // 2번 리미트 스위치가  눌려질 때까지

      digitalWrite(dirX, LOW); // 모터 회전 방향 설정

      digitalWrite(dirY, HIGH); // 모터 회전 방향 설정

      StepDown(1);

    }

    else {

      Serial.println("limitSw2");

      digitalWrite(enPin, HIGH);

      mode = 2; // 다음 모드는 2 정지(종료)

 

    }

  }

}

 

 

//--------------ArduinoReset-----------------//

 

// 강제로 실행 위치를 0위치로 변경

void resetFunc()

{

  asm volatile ("jmp 0");

}

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