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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 Rc카와 음주측정 센서, 블루투스 통신 결합

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작성자 머리아파 작성일2021-12-10 22:07 조회1,405회 댓글2건

본문

	

코드 전문입니다.

#include <DigitShield.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#define MOTOR_A_a 3     //모터A의 +출력핀은 3번핀입니다

#define MOTOR_A_b 11    //모터A의 -출력핀은 11번핀입니다

#define MOTOR_B_a 5     //모터B의 +출력핀은 5번핀입니다

#define MOTOR_B_b 6     //모터B의 -출력핀은 6번핀입니다

#define MOTOR_SPEED 150 //모터의 기준속력입니다(0~255)

SoftwareSerial RCserial(10, 9);

 

unsigned char m_a_spd = 0, m_b_spd = 0; //모터의 속력을 저장하는 전역변수

boolean m_a_dir = 0, m_b_dir = 0;       //모터의 방향을 결정하는 전역변수

const int AOUTpin = A3;

const int BZPin = 12 ;

 

int value;

 

void setup() {

  Serial.begin(9600);//sets the baud rate

  RCserial.begin(9600);

  DigitShield.begin();

  //모터 제어 핀들을 출력으로 설정합니다.

  pinMode(MOTOR_A_a, OUTPUT);

  pinMode(MOTOR_A_b, OUTPUT);

  pinMode(MOTOR_B_a, OUTPUT);

  pinMode(MOTOR_B_b, OUTPUT);

  pinMode(BZPin, OUTPUT);

}

 

void loop()

{

  value= analogRead(AOUTpin);//reads the analaog value from the alcohol sensor's AOUT pin

  Serial.print("Alcohol value: ");  

  Serial.println(value);//prints the alcohol value

  DigitShield.setValue(value);

  delay(1000);

  

  if (value > 400){

    digitalWrite(BZPin, HIGH);

  } else {

    digitalWrite(BZPin, LOW);

    unsigned char bt_cmd = 0;

    if (RCserial.available())   //데이터가 입력되었을 때

  {

    bt_cmd = RCserial.read(); //변수에 입력된 데이터 저장

    rc_ctrl_val(bt_cmd);     //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수

  }

  motor_drive();

  }

}

 

void rc_ctrl_val(unsigned char cmd) //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수

{

  if(cmd == 'w')  //'w'가 입력되었을 때, 전진

  {

    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향

    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향

    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정

    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정

  }

  else if(cmd == 'a')  //'a'가 입력되었을 때, 제자리 좌회전

  {

    m_a_dir = 1;  //모터A 역방향

    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향

    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정

    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정

  }

  else if(cmd == 'd')  //'d'가 입력되었을 때, 제자리 우회전

  {

    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향

    m_b_dir = 1;  //모터B 역방향

    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정

    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정

  }

  else if(cmd == 's')  //'s'가 입력되었을 때, 후진

  {

    m_a_dir = 1;  //모터A 역방향

    m_b_dir = 1;  //모터B 역방향

    m_a_spd = MOTOR_SPEED;  //모터A의 속력값 조정

    m_b_spd = MOTOR_SPEED;  //모터B의 속력값 조정

  }

  else if(cmd == 'x')

  {

    m_a_dir = 0;  //모터A 정방향

    m_b_dir = 0;  //모터B 정방향

    m_a_spd = 0;  //모터A의 정지

    m_b_spd = 0;  //모터B의 정지

  }

}

 

void motor_drive()  //모터를 구동하는 함수

{

  if(m_a_dir == 0)

  {

    digitalWrite(MOTOR_A_a, LOW);     //모터A+ LOW

    analogWrite(MOTOR_A_b, m_a_spd);  //모터A-의 속력을 PWM 출력

  }

  else

  {

    analogWrite(MOTOR_A_a, m_a_spd);  //모터A+의 속력을 PWM 출력

    digitalWrite(MOTOR_A_b, LOW);     //모터A- LOW

  }

  if(m_b_dir == 1)

  {

    digitalWrite(MOTOR_B_a, LOW);     //모터B+ LOW

    analogWrite(MOTOR_B_b, m_b_spd);  //모터B-의 속력을 PWM 출력

  }

  else

  {

    analogWrite(MOTOR_B_a, m_b_spd);  //모터B+의 속력을 PWM 출력

    digitalWrite(MOTOR_B_b, LOW);     //모터B- LOW

  }

}

 

RC카와 음주측정 센서(MQ-3)를 결합하여 기준치 이상일 때는 부저가 울리면서 블루투스 앱을 이용해 동작을 입력해도 동작하지않고,

기준치 이하일 때는 부저가 울리지 않고, 블루투스 앱을 이용해 동작을 입력하면 동작을 수행하도록 하고 싶습니다.

위 코드 처럼 기준치 이상일 경우에는 부저만 울리도록 했고, 이하일 때는 모터가 블루투스 앱을 이용해 입력된 동작만 수행해야하는데 

실제로 결선후 코드를 실행했을 때는 전원이 공급되자마자 모터가 계속 돌면서 블루투스 입력대로 동작하지 않습니다.

뭐가 문제일까요...?? 도와주세요 ㅠㅠ

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댓글 2

조회수 1,405

master님의 댓글

master 작성일

#include <DigitShield.h>
#include <SoftwareSerial.h>
//
#define MOTOR_A_a  3
#define MOTOR_A_b  11
#define MOTOR_B_a  5
#define MOTOR_B_b  6
//
#define MOTOR_SPEED 150
//
SoftwareSerial RCserial(10,9);
//
const int AOUTpin=A3;
const int BZPin=12 ;
//
unsigned char m_a_spd=0,m_b_spd=0;
bool m_a_dir=0,m_b_dir=0;
int  value;
//
void setup(){
  pinMode(MOTOR_A_a,OUTPUT); pinMode(MOTOR_A_b,OUTPUT); pinMode(MOTOR_B_a,OUTPUT); pinMode(MOTOR_B_b,OUTPUT);
  pinMode(BZPin,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  RCserial.begin(9600);
  DigitShield.begin();
}
//
void loop(){
  value=analogRead(AOUTpin);
  Serial.print("Alcohol value: "); Serial.println(value);
  DigitShield.setValue(value);
  delay(1000);
  //
  if(value>400){ digitalWrite(BZPin,HIGH); }
  else{
    digitalWrite(BZPin,LOW); unsigned char bt_cmd=0;
    if(RCserial.available()){ bt_cmd=RCserial.read(); rc_ctrl_val(bt_cmd); }
    motor_drive();
  }
}
//
void rc_ctrl_val(unsigned char cmd){
  if    (cmd=='w'){ m_a_dir=0; m_b_dir=0; m_a_spd=MOTOR_SPEED; m_b_spd=MOTOR_SPEED; } // 전진
  else if(cmd=='a'){ m_a_dir=1; m_b_dir=0; m_a_spd=MOTOR_SPEED; m_b_spd=MOTOR_SPEED; } // 좌회전
  else if(cmd=='d'){ m_a_dir=0; m_b_dir=1; m_a_spd=MOTOR_SPEED; m_b_spd=MOTOR_SPEED; } // 우회전
  else if(cmd=='s'){ m_a_dir=1; m_b_dir=1; m_a_spd=MOTOR_SPEED; m_b_spd=MOTOR_SPEED; } // 후진
  else if(cmd=='x'){ m_a_dir=0; m_b_dir=0; m_a_spd=0;          m_b_spd=0;          } // 정지
}
//
void motor_drive(){
  if(m_a_dir==0){ digitalWrite(MOTOR_A_a,LOW); analogWrite(MOTOR_A_b,m_a_spd); }
  else          { digitalWrite(MOTOR_A_b,LOW); analogWrite(MOTOR_A_a,m_a_spd); }
  //
  if(m_b_dir==1){ digitalWrite(MOTOR_B_a,LOW); analogWrite(MOTOR_B_b,m_b_spd); }
  else          { digitalWrite(MOTOR_B_b,LOW); analogWrite(MOTOR_B_a,m_b_spd); }
}

master님의 댓글

master 작성일

소소코드는 자신이 알아보기 쉽게 정리하는 것이 수정이나 디버깅에 도움이 됩니다.
//
  Serial.print("Alcohol value: "); Serial.println(value);
시리얼모니터에 어떤 값이 뜨는지 정도는 적어주셔야지요

motor_drive();가 실행 됬을테니 value는 400 이하라서 else가 실행 됬을테고요

m_a_dir=0,m_b_dir=0
둘 다 0이므로
void motor_drive(){
  if(m_a_dir==0){ digitalWrite(MOTOR_A_a,LOW); analogWrite(MOTOR_A_b,m_a_spd); }
  else          {}
  //
  if(m_b_dir==1){ }
  else          { digitalWrite(MOTOR_B_b,LOW); analogWrite(MOTOR_B_a,m_b_spd); }
}
위 조건식은 if가 실행되고, 아래 조건식은 else가 실행 되겠군요
m_a_spd=0,m_b_spd=0; 속도가 0이라서 정지 상태로 있어야 하는데 모터가 동작해서 이해가 안가나보군요
digitalWrite(MOTOR_A_a,LOW);
analogWrite(MOTOR_A_a,m_a_spd);
한번 analogWrite를 하고나면 digitalWrite를 해서는 안됩니다.
즉, 전체 코드에서 analogWrite를 해야한다는 뜻입니다.
수정해서 다시 체크해보세요

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