우선 코드자체가 복잡해서 제가 따로 만들어보았습니다.
그래서 굳이 while문 안에 넣을 필요가 없는것이 보일텐데 이는 문제해결을 위해 간단하게 만들었기 때문이며
본 코드에서는 while 밖으로 뺄수 없습니다.
codevision 사용중입니다
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
#define position_0 2765
#define position_n90 1843
#define position_p90 3922
 
void Init_Timer1(void)
    {
    // COM1A1 : OC1A핀 출력(PB5) , WGM13~WGM11 : Fast PWM(TOP = ICR1)
    // Compare match에서 OC1A Clear
    //8분주 => 14.7456MHz / 8 = 0.542us(약)
    TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<WGM11);
    TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);
    TCNT1 = 0x00;
    ICR1 = 36864-1; // TOP 값 : 36864-> 20ms(0.542us X 36864), 0~36863
    OCR1A = position_0 ; // 초기 시작 위치 0도
    TIMSK |= (1<<OCIE1A); // Output Compare Match Interrupt 허가
    }               
    
interrupt [TIM1_COMPA] void compare(void)
{
    #asm("nop");
}
 
void GRIP_ON(void)
{
    int a;  
    DDRB |= 0x20;   
    SREG |= 0x80; // 글로벌 인터럽트 허가 
    OCR1A=1843;
    
    for(a=1843;a<=3922;a+=10)
    {
        OCR1A = a; 
        delay_ms(100);
    }   
    
}
 
void main(void)
{
    unsigned cnt=0; //count 값 0으로 초기화
    Init_Timer1();              
    GRIP_ON(); // GRIP_ON 함수에 따라 OCR1A값이 1843에서 10 씩 증가중
    while(1)
    {    
        if(OCR1A > 1943) // OCR1A값이 1943보다 크다면    
        {
            while(cnt<100)
            {
                OCR1A = OCR1A+50; // OCR1A값이 50 씩 증가
                cnt++; // while문을 돌때마다 count가 1씩 증가
            }
            OCR1A = 1843; // count가 100이 되면 원위치
        }  
    }
}
 
핵심은 main문 안에 있는 while문입니다.
저는 cnt를 사용하여 N초후 원위치가 되도록 하였는데 이것이 바로 원위치가 되더라구요
그래서 cnt가 제대로 작동하지 않는것 같은데 이유를 모르겠습니다.
제가 궁금한 것은 아래와 같습니다.
1. cnt가 왜 작동하지 않나요? 문법상 오류가 있나요?
2. 아니면 codevision에서는 while 안에 if 안에 while 있는 것을 처리하지 못하나요? 코드를 다르게 짜보아야 할까요?
 
감사합니다