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BASIC4MCU | 질문게시판 | ATMEGA128 CTC MODE 모터조종 질문입니다

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작성자 킹드나인 작성일2022-04-18 10:52 조회484회 댓글2건

본문

	

안녕하세요 서보 모터를 ctc mode를 사용하여 조종하려고 하는데

어느 부분이 잘못된 것인지 잘 모르겠어서 질문드립니다

프로그램은 코드비전을 사용했습니다

모터는 PB6를 사용하였으며

PWM을 사용했을 경우 정상적으로 동작했습니다

volatile unsigned int ctc= 1; 

interrupt [TIM1_COMPA] void compare(void)

{

    #asm("nop");

    SMnum++; // 다른 함수에서 사용

    ctc++; // 인터럽트에 들어올때마다 ctc값이 1씩 증가

}

void Gripper(int value, int repetition)

{    

    int cnt=0;  // while문에서 빠져나오기 위한 값                                              

    DDRB = 0xFF;                // 서보모터 연결포트 출력모드

    PORTB = 0xff;

    

    TCCR1A = 0x20;              // CTC mode, OC1B가 출력.

    TCCR1B = 0x0A;              // 8분주 16MHz / 8 = 2MHz

    

    TCNT1 = 0x00;

        

    TIMSK = (1<<OCIE1B);        // T/C 1 비교매치 인터럽트 A enable

    SREG |= 0x80;               // 전체 인터럽트 허용

    

    

    while(cnt<repetition)            // 특정 수치만큼 반복

    {

        PORTB = 0x40; // PB6가 출력

        OCR1B = value;

        while(ctc == 1);                       

                           

        OCR1B = 40000-value;  // while안에서 OCR1B의 값을 특정 수치만큼 번갈아가며 값을 전함

        while(ctc == 2);    

        cnt++;

        ctc= 1;                        // ctc변수 초기화       

    }

}

 

 

문제는 이 부분입니다 제가 led를 사용하여 어느 부분에서 막히는지 확인하였습니다

while(cnt<repetition)            // 특정 수치만큼 반복

    {

        PORTB = 0x40; // PB6가 출력

        OCR1B = value;

        while(ctc == 1);

        -> 여기서 함수가 진행되지 않습니다

        인터럽트가 문제일까요? 어느 부분이 문제인가요?

                       

                           

        OCR1B = 40000-value;  // while안에서 OCR1B의 값을 특정 수치만큼 번갈아가며 값을 전함

        while(ctc == 2);    

        cnt++;

        ctc= 1;                        // ctc변수 초기화       

    }

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댓글 2

조회수 484

master님의 댓글

master 작성일

OCR1A 설정도 없이 TIM1_COMPA 인터럽트를 사용하고 있고
OCR1A 초기값이 0 이라서 TCNT1이 0으로 묶여있는데
OCR1B 설정을 한다고 해서 뭐가 달라질 것이 있는지 모르겠습니다.

전체소스를 첨부하세요

master님의 댓글

master 작성일

https://cafe.naver.com/circuitsmanual/5902
서보모터는 이런식으로 간단하게 제어하는 편이 낫지 않을까요?

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