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BASIC4MCU | 질문게시판 | 128 라인트레이서 질문입니다.

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작성자 master 작성일2022-05-01 18:22 조회1,884회 댓글0건

본문

	

흰바탕에 검은색 선을 따라가는 rc카

방향을 모터에 속도로 제어

반시계방향으로는 잘가는데 

시계방향에서는 따라가지 않는데...

//

#define F_CPU 16000000L

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "UART0.h"

#include "ADC.h"

//

#define set_bit(value,bit)   (_SFR_BYTE(value)|=_BV(bit) )

#define clear_bit(value,bit) (_SFR_BYTE(value)&=~_BV(bit) )

//

#define motor_enable1()  PORTB|=0x02

#define motor_disable1() PORTB&=~0x02

//

#define motor_forwardR1()  PORTB|=0x08

#define motor_backwardR1() PORTB&=~0x08

//

#define motor_forwardR2()  PORTD|=0x08

#define motor_backwardR2() PORTD&=~0x08

//

#define motor_speed1(s) OCR1A=s

//

#define motor_enable2()  PORTB|=0x04

#define motor_disable2() PORTB&=~0x04

// 

#define motor_forwardL1()  PORTD|=0x20

#define motor_backwardL1() PORTD&=~0x20

//

#define motor_forwardL2()  PORTD|=0x40

#define motor_backwardL2() PORTD&=~0x40

//

#define motor_speed2(s) OCR1B=s

//

void port_init(){

  set_bit(DDRB,1); set_bit(DDRB,2); set_bit(DDRB,3);

  set_bit(DDRD,3); set_bit(DDRD,5); set_bit(DDRD,6);

  motor_disable1(); motor_disable2();

}

//

void timer_counter_2_init(){

  TCCR2A|=(1<<WGM21)|(1<<WGM20)|(1<<COM2A1);

  TCCR2B|=(1<<CS20) |(1<<CS21) |(1<<CS20);

}

//

int main(void){

  int dim=0,read1,read2,K_P,error,P_control;

  port_init();

  timer_counter_2_init();

  UART0_init();

  motor_enable1();

  motor_enable2();

  while(1){

    ADC_init(0); _delay_ms(10); read1=read_ADC()/4; UART0_print(read1); UART0_write('\n');

    ADC_init(1); _delay_ms(10); read2=read_ADC()/4; UART0_print(read2); UART0_write('\n');

    K_P=2;

    error=read1-read2;

    P_control=error*K_P;

    motor_forwardR1(); motor_speed1(150+P_control);

    motor_forwardL1(); motor_speed2(150-P_control);

    UART0_print(error);     UART0_write('\n');

    UART0_print(P_control); UART0_write('\n');

  }

}

//

코드 정리를 잘 해야지, 가독성이 높아져서 수정이나 디버깅이 좋아집니다.

#include "ADC.h" 

파일 첨부가 안되서 잘 모르겠지만

    ADC_init(0); read1=read_ADC()/4; _delay_ms(10); UART0_print(read1); UART0_write('\n');

    ADC_init(1); read2=read_ADC()/4; _delay_ms(10); UART0_print(read2); UART0_write('\n');

read_ADC() 함수 전에 딜레이를 주는 것이 더 좋습니다.(128분주에서 104us 이상)
//
motor_forwardL1(); 왼쪽이 반시계방향인가요?

motor_forwardR1(); 오른쪽이 시계방향인가요? 

 

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