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BASIC4MCU | 질문게시판 | 모터랑 초음파 센서 코딩

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작성자 응애 작성일2022-05-02 19:54 조회2,174회 댓글1건

본문

	

저번에 질문올렸었는데요

초음파센서가 거리를 인식하여 100cn이하면 모터가 5바퀴 돌게 코딩을 했는데

모터가 도는 도중에 100cm이상이 측정되면 바로 정지를 안하고 5바퀴 다돌고 멈춥니다

 

바로바로 멈추게 하려면 어떻게 해야할지 조언 부탁드립니다 ㅠㅠㅠ

 

 

#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 200; 

// 모터 스탭각이 1.8도 이므로 360/1.8=200입력 

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 11,10,9,8); 

// 객체 선언시 매개변수로 stepsPerRevolution 값과 A,B,/A,/B핀 번호를 "순서대로" 전달

int APIN = 11; // A상

int BPIN = 10; // B상

int nAPIN = 9; // nA상

int nBPIN = 8; // nB상

int trigPin = 7; // 초음파센서 트리거핀

int echoPin = 6; // 초음파센서 에코핀

void setup() 

myStepper.setSpeed(300); //300rpm으로 맞춤 

Serial.begin(9600); // 시리얼 통신속도 지정

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(trigPin, OUTPUT);

void loop () 

{

long duration;  //Long Type 변수선언

digitalWrite(trigPin, HIGH);  

delayMicroseconds(10); // 10usec 정지

digitalWrite(trigPin, LOW); 

duration = pulseIn(echoPin, HIGH);  // 에코핀의 HIGH구간을 측정

long value = duration / 29/ 2;

// 초음파가 1cm이동하는데 걸리는 시간 - 29usec, 거리(cm) = duration (왕복에 걸린시간) / 29 / 2 (왕복)

Serial.println(duration ); //초음파가 반사되어 돌아오는 시간

Serial.print("\nDIstance : ");

Serial.print(value); //측정된 물체로부터 거리값(cm값)

Serial.println("Cm");

delay(1000); //1초마다 측정값

if(value < 100)  //거리가 100cm보다 작으면 동작

  {

    myStepper.step(1000);;

  }

}


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댓글 1

조회수 2,174

master님의 댓글

master 작성일

delay(200); //0.2초마다 측정값
  if(value<100){ myStepper.step(200); } //거리가 100cm보다 작으면 동작
이렇게 수정하면 1바퀴씩 돕니다

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