안녕하세요, 지난 번에 atmega328p(아두이노 우노 보드), CodevisionAVR을 이용한 MPU6050 값 받기에 대해 질문드렸었는데, 다시 공부해보라는 말씀을 듣고 다시 공부해보았습니다. 
(지난 질문 : https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gac&wr_id=19826 ) 
그 결과, 이론적으로는 맞는 것 같은데 제 코드에서 타이머/카운터0 인터럽트가 동작하지 않는 것 같다는 사실을 알았습니다.
CodeVisionAVR이 제공하는 마법사 기능을 이용해 만든 타이머/카운터 인터럽트 코드를 똑같이 붙여넣었는데도 타이머/카운터 문만 실행하면 동작이 잘 되었으나 제 코드에 붙여넣으면 변수 millis가 증가하지 않는다는 것을 알았습니다.
혹시 무엇이 문제인지 알 수 있을까요?
전체 코드를 올려드리겠습니다.
#include <mega328p.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>  
#define FIRST_ADC_INPUT 0
#define ADC_VREF_TYPE 0x00;
 
/***************************전역변수***********************************/
typedef unsigned char byte;
int millis=0;
int AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ;   // 가속도(Acceleration)와 자이로(Gyro)
float angleAcX, angleAcY;
float angleGyX, angleGyY, angleGyZ;
float angleFiX, angleFiY, angleFiZ;
 
const float RADIAN_TO_DEGREE = 180 / 3.14159;  
const float DEG_PER_SEC = 32767 / 250;    // 1초에 회전하는 각도
const float ALPHA = 1 / (1 + 0.04);
// GyX, GyY, GyZ 값의 범위 : -32768 ~ +32767 (16비트 정수범위)
 
unsigned long now = 0;   // 현재 시간 저장용 변수
unsigned long past = 0;  // 이전 시간 저장용 변수
float dt = 0;           // 한 사이클 동안 걸린 시간 변수 
 
float averAcX, averAcY, averAcZ;
float averGyX, averGyY, averGyZ;
 
/**************************함수**********************************/
//타이머 인터럽트
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void){
millis++;
TCNT0=0x06;}//초기값 설정
 
//UART통신
void U0_TX(char c) { while(!(UCSR0A&0x20)); UDR0=c; }
void U0_STR(char *s) { while(*s)U0_TX(*s++); }
 
//자이로/가속도센서 
void MPU6050_write(byte addr, byte dat){
TWCR = 0xa4;//Start
while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x08))); 
TWDR = 0xd0;//AD+W MPU6050 센서의 Address
TWCR = 0x84;                                                                                                                       
while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x18)));
TWDR = addr;      //  RA
TWCR = 0x84;       
while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x28)));
TWDR = dat; 
TWCR = 0x84;      
while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x28)));
TWCR = 0x94;
delay_us(50);
}
 
byte MPU6050_read(byte addr){
byte dat;    
TWCR=0xa4;//Start
while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x08))); 
TWDR=0xd0;//AD+W
TWCR=0x84;                                                                       
while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x18)));
TWDR=addr;//RA
TWCR=0x84;                                                      
while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x28)));    
TWCR=0xa4;//restart (S)           
while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x10))); 
TWDR=0xd1;// AD+R
TWCR=0x84;                   
while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x40)));            
TWCR=0x84;             
while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x58))); //NO ACK 
dat=TWDR;
TWCR=0x94;           
return dat;                      
}
 
void getData(){
AcX=(int)MPU6050_read(0x3B)<<8|(int)MPU6050_read(0x3C);
AcY=(int)MPU6050_read(0x3D)<<8|(int)MPU6050_read(0x3E);
AcZ=(int)MPU6050_read(0x3F)<<8|(int)MPU6050_read(0x40);
GyX=(int)MPU6050_read(0x43)<<8|(int)MPU6050_read(0x44);
GyY=(int)MPU6050_read(0x45)<<8|(int)MPU6050_read(0x46);
GyZ=(int)MPU6050_read(0x47)<<8|(int)MPU6050_read(0x48);
}
 
void getDT() {  
now=millis;   
dt=(now-past)/1000.0;  
past=now;
}
 
void caliSensor() {
  int i;
  float sumAcX = 0 , sumAcY = 0, sumAcZ = 0;
  float sumGyX = 0 , sumGyY = 0, sumGyZ = 0;
  getData();
  for (i=0;i<10;i++) {
    getData();
    sumAcX+=AcX;  sumAcY+=AcY;  sumAcZ+=AcZ;
    sumGyX+=GyX;  sumGyY+=GyY;  sumGyZ+=GyZ;
    delay_ms(50);
  }
  averAcX=sumAcX/10;  
  averAcY=sumAcY/10;  
  averAcZ=sumAcY/10;
  averGyX=sumGyX/10; 
  averGyY=sumGyY/10;  
  averGyZ=sumGyZ/10;
}
void main(void){
float angleTmpX,angleTmpY,angleTmpZ;
char str[100];
int ad0;
 
/*
// Crystal Oscillator division factor: 1
#pragma optsize-
CLKPR=(1<<CLKPCE);
CLKPR=(0<<CLKPCE) | (0<<CLKPS3) | (0<<CLKPS2) | (0<<CLKPS1) | (0<<CLKPS0);
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif
*/ 
 
ADCSRA=0xE7;
 
TWSR=0x00;
TWBR=0x12;
 
// Timer/Counter 0 initialization
TCCR0A=0x00;
TCCR0B=0x03; // 250kHz
TCNT0=0x06;  //256-250(1ms) = 6
OCR0A=0x00;
OCR0B=0x00;
 
// Timer/Counter 0 Interrupt(s) initialization
TIMSK0=(0<<OCIE0B) | (0<<OCIE0A) | (1<<TOIE0);
 
// USART initialization
// USART Baud Rate: 9600
UCSR0A=0x00;
UCSR0B=0x18;
UCSR0C=0x06;
UBRR0H=0x00;
UBRR0L=0x67;
 
MPU6050_write(0x6b,0x00);
MPU6050_write(0x6c,0x00); //MPU 6050 센서 ON
 
while(1) {getchar(); break;}
 
caliSensor();//  초기 센서 캘리브레이션 함수 호출
past = millis;
 
while (1){
getData(); 
getDT();
  getData(); 
  getDT();
 
  angleAcX = atan(AcY / sqrt(pow(AcX, 2) + pow(AcZ, 2)));
  angleAcX *= RADIAN_TO_DEGREE;
  angleAcY = atan(-AcX / sqrt(pow(AcY, 2) + pow(AcZ, 2)));
  angleAcY *= RADIAN_TO_DEGREE;
  // 가속도 센서로는 Z축 회전각 계산 불가함.
  
  // 가속도 현재 값에서 초기평균값을 빼서 센서값에 대한 보정
  angleGyX += ((GyX - averGyX) / DEG_PER_SEC) * dt;  //각속도로 변환
  angleGyY += ((GyY - averGyY) / DEG_PER_SEC) * dt;
  angleGyZ += ((GyZ - averGyZ) / DEG_PER_SEC) * dt;
 
  // 상보필터 처리를 위한 임시각도 저장
  angleTmpX = angleFiX + angleGyX * dt;
  angleTmpY = angleFiY + angleGyY * dt;
  angleTmpZ = angleFiZ + angleGyZ * dt;
 
  // (상보필터 값 처리) 임시 각도에 0.96가속도 센서로 얻어진 각도 0.04의 비중을 두어 현재 각도를 구함.
  angleFiX = ALPHA * angleTmpX + (1.0 - ALPHA) * angleAcX;
  angleFiY = ALPHA * angleTmpY + (1.0 - ALPHA) * angleAcY;
  angleFiZ = angleGyZ;    // Z축은 자이로 센서만을 이용하여 구함.
 
  if(angleFiX<2 && angleFiX>-2){ 
      angleFiX=0;}
  if(angleFiY<2 && angleFiY>-2 ){ 
      angleFiY=0;}
  if(angleFiZ<2 && angleFiZ>-2) {
      angleFiZ=0;}
 
  ADMUX=0x40; delay_ms(1); ad0=ADCW;
 
    sprintf(str,"000 %3d %3d %3d %3d \n", ad0/5, (int)angleFiX+100, (int)angleFiY+100, (int)angleFiZ+100 );  //5로 나눈 이유 : 아두이노 변동값 번위가 0~200
    //sprintf(str, "%3d\n", ad0/5);
    U0_STR(str);
    delay_ms(50);
}
}