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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega328p, CodevisionAVR을 이용한 MPU6050 값 받기 재공부 후 다시 질문드립니다

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작성자 수명양말 작성일2022-05-06 17:48 조회1,584회 댓글5건

본문

	

안녕하세요, 지난 번에 atmega328p(아두이노 우노 보드), CodevisionAVR을 이용한 MPU6050 값 받기에 대해 질문드렸었는데, 다시 공부해보라는 말씀을 듣고 다시 공부해보았습니다. 

(지난 질문 : https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gac&wr_id=19826 ) 

그 결과, 이론적으로는 맞는 것 같은데 제 코드에서 타이머/카운터0 인터럽트가 동작하지 않는 것 같다는 사실을 알았습니다.

CodeVisionAVR이 제공하는 마법사 기능을 이용해 만든 타이머/카운터 인터럽트 코드를 똑같이 붙여넣었는데도 타이머/카운터 문만 실행하면 동작이 잘 되었으나 제 코드에 붙여넣으면 변수 millis가 증가하지 않는다는 것을 알았습니다.

시 무엇이 문제인지 알 수 있을까요?

전체 코드를 올려드리겠습니다.

#include <mega328p.h>

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

#include <math.h>

#define FIRST_ADC_INPUT 0

#define ADC_VREF_TYPE 0x00;

 

/***************************전역변수***********************************/

typedef unsigned char byte;

int millis=0;

int AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY, GyZ; // 가속도(Acceleration)와 자이로(Gyro)

float angleAcX, angleAcY;

float angleGyX, angleGyY, angleGyZ;

float angleFiX, angleFiY, angleFiZ;

 

const float RADIAN_TO_DEGREE = 180 / 3.14159;

const float DEG_PER_SEC = 32767 / 250; // 1초에 회전하는 각도

const float ALPHA = 1 / (1 + 0.04);

// GyX, GyY, GyZ 값의 범위 : -32768 ~ +32767 (16비트 정수범위)

 

unsigned long now = 0; // 현재 시간 저장용 변수

unsigned long past = 0; // 이전 시간 저장용 변수

float dt = 0; // 한 사이클 동안 걸린 시간 변수

 

float averAcX, averAcY, averAcZ;

float averGyX, averGyY, averGyZ;

 

/**************************함수**********************************/

//타이머 인터럽트

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void){

millis++;

TCNT0=0x06;}//초기값 설정

 

//UART통신

void U0_TX(char c) { while(!(UCSR0A&0x20)); UDR0=c; }

void U0_STR(char *s) { while(*s)U0_TX(*s++); }

 

//자이로/가속도센서

void MPU6050_write(byte addr, byte dat){

TWCR = 0xa4;//Start

while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x08)));

TWDR = 0xd0;//AD+W MPU6050 센서의 Address

TWCR = 0x84;

while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x18)));

TWDR = addr; // RA

TWCR = 0x84;

while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x28)));

TWDR = dat;

TWCR = 0x84;

while (((TWCR & 0x80) == 0x00 || ((TWSR & 0xf8) != 0x28)));

TWCR = 0x94;

delay_us(50);

}

 

byte MPU6050_read(byte addr){

byte dat;

TWCR=0xa4;//Start

while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x08)));

TWDR=0xd0;//AD+W

TWCR=0x84;

while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x18)));

TWDR=addr;//RA

TWCR=0x84;

while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x28)));

TWCR=0xa4;//restart (S)

while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x10)));

TWDR=0xd1;// AD+R

TWCR=0x84;

while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x40)));

TWCR=0x84;

while(((TWCR&0x80)==0x00||((TWSR&0xf8)!=0x58))); //NO ACK

dat=TWDR;

TWCR=0x94;

return dat;

}

 

void getData(){

AcX=(int)MPU6050_read(0x3B)<<8|(int)MPU6050_read(0x3C);

AcY=(int)MPU6050_read(0x3D)<<8|(int)MPU6050_read(0x3E);

AcZ=(int)MPU6050_read(0x3F)<<8|(int)MPU6050_read(0x40);

GyX=(int)MPU6050_read(0x43)<<8|(int)MPU6050_read(0x44);

GyY=(int)MPU6050_read(0x45)<<8|(int)MPU6050_read(0x46);

GyZ=(int)MPU6050_read(0x47)<<8|(int)MPU6050_read(0x48);

}

 

void getDT() {

now=millis;

dt=(now-past)/1000.0;

past=now;

}

 

void caliSensor() {

int i;

float sumAcX = 0 , sumAcY = 0, sumAcZ = 0;

float sumGyX = 0 , sumGyY = 0, sumGyZ = 0;

getData();

for (i=0;i<10;i++) {

getData();

sumAcX+=AcX; sumAcY+=AcY; sumAcZ+=AcZ;

sumGyX+=GyX; sumGyY+=GyY; sumGyZ+=GyZ;

delay_ms(50);

}

averAcX=sumAcX/10;

averAcY=sumAcY/10;

averAcZ=sumAcY/10;

averGyX=sumGyX/10;

averGyY=sumGyY/10;

averGyZ=sumGyZ/10;

}

void main(void){

float angleTmpX,angleTmpY,angleTmpZ;

char str[100];

int ad0;

 

/*

// Crystal Oscillator division factor: 1

#pragma optsize-

CLKPR=(1<<CLKPCE);

CLKPR=(0<<CLKPCE) | (0<<CLKPS3) | (0<<CLKPS2) | (0<<CLKPS1) | (0<<CLKPS0);

#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_

#pragma optsize+

#endif

*/ 

 

ADCSRA=0xE7;

 

TWSR=0x00;

TWBR=0x12;

 

// Timer/Counter 0 initialization

TCCR0A=0x00;

TCCR0B=0x03; // 250kHz

TCNT0=0x06; //256-250(1ms) = 6

OCR0A=0x00;

OCR0B=0x00;

 

// Timer/Counter 0 Interrupt(s) initialization

TIMSK0=(0<<OCIE0B) | (0<<OCIE0A) | (1<<TOIE0);

 

// USART initialization

// USART Baud Rate: 9600

UCSR0A=0x00;

UCSR0B=0x18;

UCSR0C=0x06;

UBRR0H=0x00;

UBRR0L=0x67;

 

MPU6050_write(0x6b,0x00);

MPU6050_write(0x6c,0x00); //MPU 6050 센서 ON

 

while(1) {getchar(); break;}

 

caliSensor();// 초기 센서 캘리브레이션 함수 호출

past = millis;

 

while (1){

getData();

getDT();

getData();

getDT();

 

angleAcX = atan(AcY / sqrt(pow(AcX, 2) + pow(AcZ, 2)));

angleAcX *= RADIAN_TO_DEGREE;

angleAcY = atan(-AcX / sqrt(pow(AcY, 2) + pow(AcZ, 2)));

angleAcY *= RADIAN_TO_DEGREE;

// 가속도 센서로는 Z축 회전각 계산 불가함.

// 가속도 현재 값에서 초기평균값을 빼서 센서값에 대한 보정

angleGyX += ((GyX - averGyX) / DEG_PER_SEC) * dt; //각속도로 변환

angleGyY += ((GyY - averGyY) / DEG_PER_SEC) * dt;

angleGyZ += ((GyZ - averGyZ) / DEG_PER_SEC) * dt;

 

// 상보필터 처리를 위한 임시각도 저장

angleTmpX = angleFiX + angleGyX * dt;

angleTmpY = angleFiY + angleGyY * dt;

angleTmpZ = angleFiZ + angleGyZ * dt;

 

// (상보필터 값 처리) 임시 각도에 0.96가속도 센서로 얻어진 각도 0.04의 비중을 두어 현재 각도를 구함.

angleFiX = ALPHA * angleTmpX + (1.0 - ALPHA) * angleAcX;

angleFiY = ALPHA * angleTmpY + (1.0 - ALPHA) * angleAcY;

angleFiZ = angleGyZ; // Z축은 자이로 센서만을 이용하여 구함.

 

if(angleFiX<2 && angleFiX>-2){

angleFiX=0;}

if(angleFiY<2 && angleFiY>-2 ){

angleFiY=0;}

if(angleFiZ<2 && angleFiZ>-2) {

angleFiZ=0;}

 

ADMUX=0x40; delay_ms(1); ad0=ADCW;

 

sprintf(str,"000 %3d %3d %3d %3d \n", ad0/5, (int)angleFiX+100, (int)angleFiY+100, (int)angleFiZ+100 ); //5로 나눈 이유 : 아두이노 변동값 번위가 0~200

//sprintf(str, "%3d\n", ad0/5);

U0_STR(str);

delay_ms(50);

}

}

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댓글 5

조회수 1,584

수명양말님의 댓글

수명양말 작성일

ADMUX는 압력 센서때문에 사용한 것입니다 MPU6050은 I2C 통신했습니다!!

master님의 댓글

master 작성일

void main(void){
  float angleTmpX,angleTmpY,angleTmpZ;
  char str[100];
  int ad0;
  ADCSRA=0xE7;
  TWSR=0x00;
  TWBR=0x12;
  // Timer/Counter 0 initialization
  TCCR0B=0x03; TCNT0=0x06; TIMSK0=(1<<TOIE0); // 250kHz //256-250(1ms)=6
  SREG|=0x80; // 전역인터럽트 활성화 SEI 명령과 동일 <----------------------------------------------------------
  // USART Baud Rate: 9600
  UCSR0B=0x18; UBRR0L=0x67;
  //
  MPU6050_write(0x6b,0x00);
  MPU6050_write(0x6c,0x00); //MPU 6050 센서 ON
  //
  while(1){ getchar(); break; }
  //
  caliSensor();// 초기 센서 캘리브레이션 함수 호출
  past=millis;
  while(1){

전역인터럽트(화살표 위치) 활성화 시켜야지 인터럽트가 걸리게 됩니다.
전역인터럽트 디저블 상태에서는 어떤 인터럽트도 실행되지 않죠

수명양말님의 댓글

수명양말 작성일

답변 감사합니다!! 덕분에 문제를 찾았습니다.
여전히 MPU6050은 제가 원하는 값이 잘 나오지 않지만 그것은 더 공부해보고 다시 질문드리겠습니다 감사합니다.

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

MPU6050 센서 값을 읽을 때 정해진 주기로 읽어야 합니다.
예를들면 50ms마다 센서를 읽으려면
char flag=0; //전역변수 추가
//타이머 인터럽트
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void){
  static char t=0;
  TCNT0=0x06; //초기값 설정
  millis++;
  if(++t>=50){ t=0; flag=1; } // 50ms마다 flag=1
}

메인함수 무한루프에서는
  while(1){
    if(flag){ flag=0;
      여기서 6050 센서값을 읽어와서 처리 함
  }
  }
}

수명양말님의 댓글

수명양말 댓글의 댓글 작성일

그렇군요 답변 정말 감사합니다 좋은 하루 되세요.

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