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BASIC4MCU | 질문게시판 | 초음파센서 스텝모터 질문입니다

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작성자 응애 작성일2022-05-09 20:37 조회146회 댓글1건

본문

	

#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 200; 

// 모터 스탭각이 1.8도 이므로 360/1.8=200입력 

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 11,9,10,8); 

// 객체 선언시 매개변수로 stepsPerRevolution 값과 A,B,/A,/B핀 번호를 "순서대로" 전달

int APIN = 11; // A상

int BPIN = 10; // B상

int nAPIN = 9; // nA상

int nBPIN = 8; // nB상

int trigPin1 = 7; // 초음파센서 트리거핀

int echoPin1 = 6; // 초음파센서 에코핀

int trigPin2 = 5;

int echoPin2 = 4;

void setup() 

myStepper.setSpeed(30); //300rpm으로 맞춤 

Serial.begin(9600); // 시리얼 통신속도 지정

pinMode(trigPin1, OUTPUT);

pinMode(echoPin1, INPUT);

pinMode(trigPin2, OUTPUT);

pinMode(echoPin2, INPUT);

}

long duration1, distance1;  //Long Type 변수선언

long duration2, distance2;

long stepss;

 

void loop () 

{

 

digitalWrite(trigPin1, HIGH);  

delayMicroseconds(10); // 10usec 정지

digitalWrite(trigPin1, LOW); 

duration1 = pulseIn(echoPin1, HIGH);  // 에코핀의 HIGH구간을 측정

distance1 = duration1 / 29/ 2;

// 초음파가 1cm이동하는데 걸리는 시간 - 29usec, 거리(cm) = dur것을 프린트 합니다. 

Serial.print("sensor left : ");

Serial.print(distance1); //측정된 물체로부터 거리값(cm값)

Serial.println("Cm");

delay(1000); //1초마다 측정값을 보여줍니다.

 

digitalWrite(trigPin2, HIGH);  

delayMicroseconds(10); // 10usec 정지

digitalWrite(trigPin2, LOW); 

duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH);  // 에코핀의 HIGH구간을 측정

distance2 = duration2 / 29/ 2;

// 초음파가 1cm이동하는데 걸리는 시간 - 29usec, 거리(cm) = dur것을 프린트 합니다. 

stepss = atan((distance1-distance2)/15)/1.8; // 차이 스텝

Serial.print("sensor right : ");

Serial.print(distance2); //측정된 물체로부터 거리값(cm값)

Serial.println("Cm");

delay(3000); //1초마다 측정값을 보여줍니다.

 

 

if(distance1 > 0)  //왼쪽이 오른쪽보다 멀면

  {

    myStepper.step(stepss);

  }

}

 

 

초음파센서 2개로 양쪽 거리를 측정해서 평행이 되도록 스텝각을 지정해줬는데 모터가 아예 돌지를 않습니다

이유가 뭔지 궁금합니다 ㅠㅠ

아크탄젠트 값이 소수점으로 나와서 그런건가요?

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댓글 1

조회수 146

master님의 댓글

master 작성일

소숫점이하는 무시합니다.

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