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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 블루투스 통신 관련 질문 있습니다!!

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작성자 블루툿 작성일2022-05-21 10:51 조회610회 댓글0건

본문

	

초음파 센서로부터 측정된 거리값을 마스터가 받아 슬레이브로 전송 후, 이 측정된 거리값을 lcd 디스플레이에 표시하려고 합니다.

 

초음파 센서로부터 측정된 거리값인 ldistance와 rdistance를 각각 전송하는데 어려움이 있어

이를 sonic = ldistance * 1000 + rdistance로 변환 후 sonic 1개의 데이터를 보내려고 합니다. (초음파 센서로부터 측정된 거리값이 최대 3자리수 인점을 고려)

 

이후 슬레이브가 sonic을 받으면 다음과 같이

 left = sonic / 1000, right  = sonic % 1000

몫 연산자와 나머지 연산자를 사용하여 ldistance와 rdistance로 값을 나누려고 합니다.

 

마스터에서 최대 6자리수의 데이터를 전송하는 것을 확인하였는데, 

슬레이브에서 left에는 0이, right에는 데이터 값 3자리가 표시됩니다ㅠ

 

혹시 블루투스 통신을 통해 6자리 숫자를 전송하는 것이 불가능한 부분인가요..??ㅠ

아무리 생각해도 코드에는 이상이 없는거 같은데 왜 left와 right를 슬레이브가 나눠서 받지 못하는지 모르겠습니다ㅠㅠㅠ

 

아래 코드 첨부합니다!!

 

<마스터>

//마스터 = 연결을 하는 쪽, 데이터 보냄 -> 초음파 센서

 

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Wire.h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

 

SoftwareSerial BTSerial(4, 10); // RX = 4,TX = 10 -> 이때 결선은 블루투스 핀의 RX에 10, TX핀에 4번 꽂기

 

int ltrigPin1 = 3; //trig = 초음파 발신부

int lechoPin1 = 2; //echo = 장애물에 부딪히면서 다시 돌아오는 초음파 수신부

 

int ltrigPin2 = 6;

int lechoPin2 = 5;

 

int rtrigPin1 = 9;

int rechoPin1 = 8;

 

int rtrigPin2 = 12;

int rechoPin2 = 11;

 

void setup() 

{

  pinMode(ltrigPin1, OUTPUT);

  pinMode(lechoPin1, INPUT);

    

  pinMode(ltrigPin2, OUTPUT); 

  pinMode(lechoPin2, INPUT);

  

  pinMode(rtrigPin1, OUTPUT); 

  pinMode(rechoPin1, INPUT);

  

  pinMode(rtrigPin2, OUTPUT); 

  pinMode(rechoPin2, INPUT);

 

  Serial.begin(9600); //아두이노 & IDE 간 통신

  BTSerial.begin(9600);

}

 

void loop()

{

  //왼쪽 초음파 센서 

  digitalWrite(ltrigPin1, HIGH); //trig 신호 on

  delayMicroseconds(10); // 10us 정도 유지

  digitalWrite(ltrigPin1, LOW); //trig 신호 off

 

  long lduration1 = pulseIn(lechoPin1, HIGH); //trig에서 발신한 초음파가 echo로 다시 돌아오기까지의 시간

  long ldistance1 = lduration1 / 29 / 2; //거리 = 시간 * 속도

  

  digitalWrite(ltrigPin2, HIGH);  

  delayMicroseconds(10);       

  digitalWrite(ltrigPin2, LOW);   

 

  long lduration2 = pulseIn(lechoPin2, HIGH);    

  long ldistance2 = lduration2 / 29 / 2;

 

  //오른쪽 초음파 센서

  digitalWrite(rtrigPin1, HIGH);  

  delayMicroseconds(10);       

  digitalWrite(rtrigPin1, LOW);   

 

  long rduration1 = pulseIn(rechoPin1, HIGH);    

  long rdistance1 = rduration1 / 29 / 2;

 

  digitalWrite(rtrigPin2, HIGH);  

  delayMicroseconds(10);        

  digitalWrite(rtrigPin2, LOW);   

 

  long rduration2 = pulseIn(rechoPin2, HIGH);    

  long rdistance2 = rduration2 / 29 / 2;

  

  int ldistance = min(ldistance1, ldistance2); 

  int rdistance = min(rdistance1, rdistance2);

 

  long sonic = ldistance * 1000 + rdistance;

  BTSerial.write(sonic);

}

 

<슬레이브>

//슬레이브 = 연결을 당하는 쪽, 데이터 받음 -> LCD 디스플레이

 

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Wire.h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

 

SoftwareSerial BTSerial(4, 10); //SCL = A5, SDA = A4에 꽂기

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); 

 

long receive = 0;

 

void setup() 

{

  lcd.init(); //lcd 초기화

  lcd.backlight(); //lcd 백라이트 켬

  

  Serial.begin(9600);

  BTSerial.begin(9600);  

}

 

void loop()

{

  if(BTSerial.available()>0)  

  {

    receive = BTSerial.read();

    

    int left = receive / 1000;

    int right = receive % 1000;

    

    lcd.setCursor(7, 0);

    lcd.print("L");  

    lcd.setCursor(8, 0);

    lcd.print(left);      

   

    lcd.setCursor(7, 1);

    lcd.print("R"); 

    lcd.setCursor(8, 1);

    lcd.print(right);       

  }

}

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