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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아트메가128/ srf05 초음파센서를 이용한 타이머 인터럽트 질문입니다

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작성자 아트메가넘어려워 작성일2022-05-26 14:10 조회3,432회 댓글0건

본문

	

 

#include <avr/io.h>

#define F_CPU16000000UL

#include <util/delay.h>

unsigned int distance, i;

volatile int count=0, value=0;

 

#define TRIG 6

#define ECHO 7

#defineSOUND_VELOCITY340UL

 

#define STOP_SPEED 00

#define LOW_SPEED 77

#define MID_SPEED 153

#define HIGH_SPEED 225

 

#define MOTOR_CW     0xa0

#define MOTOR_CCW    0x60

#define MOTOR_BRAKE  0xe0

#define MOTOR_STOP   0x00

 

int motor_speed[4]={STOP_SPEED,LOW_SPEED,MID_SPEED,HIGH_SPEED};

int main(void)

 

{

DDRB=0xff;

DDRE=((DDRE | (1<<TRIG))&~(1<<ECHO));

TCCR2=0x6c;

PORTB=MOTOR_CW;

 

while (1)

{

TCCR1B=0x03;

PORTE&=~(1<<TRIG);

_delay_us(10);

PORTE|=(1<<TRIG);

_delay_us(10);

PORTE&=~(1<<TRIG);

while(!(PINE&(1<<ECHO)))

;

TCNT1=0X0000;

while(PINE&(1<<ECHO))

;

TCCR1B=0X00;

distance=(unsigned int)(SOUND_VELOCITY*(TCNT1*4/2)/1000);

if (distance <100)

{

 

OCR2=motor_speed[0];

}

 

else if (distance < 300)

{

 

 

OCR2=motor_speed[1];

}

else if (distance < 500)

{

 

OCR2=motor_speed[2];

}

else OCR2=motor_speed[3];

 

}

} 

현재 초음파 센서를 이용해 모터 속도를 조절하는 코드를 작성중인데 여기서 초음파 센서의 delay 코드를 타이머 인터럽트 쪽으로 바꾸는식으로 코드를 짜고싶은데 막혀서 질문 드립니다 

 

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