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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 아두이노 코딩 질문입니다.

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작성자 master 작성일2018-06-23 22:16 조회11,066회 댓글1건

본문

	

 

// DateTime : 2018-06-23 오후 10:19:05
// by Ok-Hyun Park
//
제가 이번엔 질문드리고 싶은건
블루투스(A,B,C,D)수신에 따른 손동작을 하여 RC카를 5초동안 구동시키고 정지시킨 후에
이번엔 랜덤이 아니고 A를 받았을  Y,B를 받았을  X,C를 받았을  W,D를 받았을  Z를 보내려고 합니다.
5초가 지나서 RC카가 정지하고 바로 X,Y,Z,W를 보내는 것이 아니고
msg[0]==0&&msg[1]==0&&msg[2]==0&&msg[3]==0 라는 손동작(주먹) 해야만 보낼  있도록 하려고 합니다.
그래서 제가 코딩을 해봤는데 처음엔 제가 원하는대로  작동하다가
중간에 코딩이 꼬이는건지 모르겠지만 RC카가 정지를 안하거나 앱으로 다시 알파벳을  보내는 현상이 일어납니다.
원인이 무엇인지 모르겠어서 이렇게 도움을 요청합니다...ㅠㅠ한번만  도움부탁드릴게요ㅠㅠ
//
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial btSerial(2,10);
//
const int IN1=9//Right Motor(-)
const int IN2=6//Right Motor(+)
const int IN3=5//Left Motor(+)
const int IN4=3//Left Motor(-)
//
int msg[4];
char data=9;
unsigned long pre_time=0,cur_time;
long interval=5000;
RF24 radio(7,8);
const uint64_t pipe=0xE8E8F0F0E1LL;
//
void setup(){
  pinMode(IN1,OUTPUT); pinMode(IN2,OUTPUT); pinMode(IN3,OUTPUT); pinMode(IN4,OUTPUT);
  Serial.begin(19200);
  btSerial.begin(19200);
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(1,pipe);
  radio.startListening();
}
//
void loop(){
  cur_time=millis();
  //
  if(radio.available()){
    radio.read(msg,sizeof(msg));
    if(btSerial.available()){
      data=btSerial.read();
    }
  }
  //
  if(data=='A'){
    if(msg[0]>20&&msg[1]>15&&msg[2]>15&&msg[3]>15){ //forward  다 피면 앞으로
      analogWrite(IN1,150); analogWrite(IN2,0); analogWrite(IN3,150); analogWrite(IN4,0);
      Serial.print("Go"); pre_time=cur_timedata=0;
    }
  }
  if(data=='B'){
    if(msg[0]>20&&!msg[1]&&!msg[2]&&!msg[3]){ //backward 엄지 피면 뒤로
      analogWrite(IN1,0); analogWrite(IN2,150); analogWrite(IN3,0); analogWrite(IN4,150);
      Serial.print("Back"); pre_time=cur_timedata=1;
    }
  }
  if(data=='C'){
    if(msg[0]>25&&msg[1]>20&&msg[2]>20&&!msg[3]){ //left_엄지 검지 중지 피면 왼쪽
      analogWrite(IN1,0); analogWrite(IN2,150); analogWrite(IN3,150); analogWrite(IN4,0);
      Serial.print("Left"); pre_time=cur_timedata=2;
    }
  }
  if(data=='D'){
    if(msg[0]<5&&msg[1]<5&&msg[2]>25&&msg[3]>25){ //right_중지 약지 피면 오른쪽
      analogWrite(IN1,150); analogWrite(IN2,0); analogWrite(IN3,0); analogWrite(IN4,150);
      Serial.print("Right"); pre_time=cur_timedata=3;
    }
  }
  //
  if((cur_time-pre_time)>interval){
    if((data>=0)&&(data<=3)){
      analogWrite(IN1,0); analogWrite(IN2,0); analogWrite(IN3,0); analogWrite(IN4,0);
      if(!msg[0]&&!msg[1]&&!msg[2]&&!msg[3]){
        if(data==0)btSerial.print('Y');
        if(data==1)btSerial.print('X');
        if(data==2)btSerial.print('W');
        if(data==3)btSerial.print('Z');
        pre_time=cur_timedata=9;
      }
    }
  }
}

 

특별히 문제가 될만한 부분은 안보입니다.

다시 잘 체크해보세요

 

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댓글 1

조회수 11,066

바리님의 댓글

바리 작성일

넵! 감사합니다!

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