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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128 조도센서를 이용하여 서보모터와 dc모터 제어하는거 봐주실수있나요ㅠㅠ

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작성자 화니뿌뿌 작성일2022-06-02 15:11 조회2,828회 댓글0건

본문

	

#include <mega128.h>

#include <delay.h>

 

#define ADC_VREF_TYPE 0x20

 

#define START PINA1

#define END PINA2

#define SERVO_SW PINA3

#define SERVO_BW PINA4

#define DC_FW PINA5

#define DC_BW PINA6

#define AUTO_SW PINA7

 

unsinged char read_adc(unsigned char adc_input)

{

ADMUX = adc_input (ADC_VREF_TYPE & 0xff);

 

delay_us (10);

 

ADCSRA = 0x40:

 

while ((ADCSRA & 0x10)==0);

ADCSRA=0x10;

return ADCH;

}

 

void dc_forward(void){

        OCR3A=1000;

        PORTD6=0;

        PORTD7=1;

}

 

void dc_backward(void){

        OCR3A=1000;

        PORTD6=1;

        PORTD7=0;

}

 

void dc_stop(void){

        OCR3A=0;

}

 

void servo_fw(void){

    if(OCR1A<12)

        OCR1A=OCR1A+1;

    else;

}

 

void servo_bw(void){

    if(OCR1A>5)

        OCR1A=OCR1A-1;

    else;

}

 

void servo_90(void){

    OCR1A=12;

}

 

void servo_70(void){

    OCR1A=10;

}

 

void servo_50(void){

    OCR1A=9;

}

 

void servo_25(void){

    OCR1A=7;

}

 

void servo_0(void){

    OCR1A=5;

}

 

void main(void)

{

 

unsigned char adc_value;

float temp;

adc_value=0;

temp = 0;

 

PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

 

PORTB=0x00;

DDRB=0x00;

 

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

 

PORTD=0x00;

DDRD=0xFF;

 

TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

 

TCCR1A=0xA1;

TCCR1B=0x03;

 

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00:

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

 

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

 

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

 

TIMSK=0x00;

 

ACSR=0x80;

SFIOR=0x04;

 

ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;

ADCSRA=0x83;

SFIOR&=0xEF;

 

delay_ms(1000);

 

OCR1A=5;

OCR3A=0;

 

while (1)

   {

     if(START==0&&END==1){

      if(DC_FW==0&&DC_BW==1)

        dc_forward();

      else if (DC_FW==1&&DC_BW==0)

       dc_stop();

      else

       dc_stop();

       }       

       

       else if (START==1&&END==1){

        if(DC_FW==0&&DC_BW==1)

            dc_forward();

        else if (DC_FW==1&&DC_BW==0)

            dc_backward();

        else

           dc_stop();

        } 

       

       else if(START==1&&END==0){

         if(DC_FW==0&&DC_BW==1)

             dc_stop();

         else if (DC_FW==1&&DC_BW==0)

             dc_backward();

         else

            dc_stop();

         if (AUTO_SW==0){

           if(SERVO_FW==0&&SERVO_BW==1)

            servo_fw();

           else if (SERVO_FW==1&&SERVO_BW==0)

            servo_bw();

           else;

           delay_ms(100);

           }

           

         else{

         delay_ms(500);

         adc_value=read_adc(0);

         temp = adc_value*0.004887;

         

         if(temp>0 && temp<=1)

              servo_90();

         else if(temp>1 && temp<=2)

              servo_70();

         else if(temp>2 && temp<=3)

              servo_50();

         else if(temp>3 && temp<=4)

              servo_25();

         else

             servo_0();

         delay_ms (500);

         }

       }

         else;

     }

 }

 

이렇게 코딩했는데 서보모터와 dc모터가 안돌아갑니다ㅜㅜ 한번 봐주실수 있너ㅏ요?

 

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