#include <mega128.h>
#include <delay.h>
 
#define ADC_VREF_TYPE 0x20
 
#define START PINA1
#define END PINA2
#define SERVO_SW PINA3
#define SERVO_BW PINA4
#define DC_FW PINA5
#define DC_BW PINA6
#define AUTO_SW PINA7
 
unsinged char read_adc(unsigned char adc_input)
{
ADMUX = adc_input (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
 
delay_us (10);
 
ADCSRA = 0x40:
 
while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA=0x10;
return ADCH;
}
 
void dc_forward(void){
        OCR3A=1000;
        PORTD6=0;
        PORTD7=1;
}
 
void dc_backward(void){
        OCR3A=1000;
        PORTD6=1;
        PORTD7=0;
}
 
void dc_stop(void){
        OCR3A=0;
}
 
void servo_fw(void){
    if(OCR1A<12)
        OCR1A=OCR1A+1;
    else;
}
 
void servo_bw(void){
    if(OCR1A>5)
        OCR1A=OCR1A-1;
    else;
}
 
void servo_90(void){
    OCR1A=12;
}
 
void servo_70(void){
    OCR1A=10;
}
 
void servo_50(void){
    OCR1A=9;
}
 
void servo_25(void){
    OCR1A=7;
}
 
void servo_0(void){
    OCR1A=5;
}
 
void main(void)
{
 
unsigned char adc_value;
float temp;
adc_value=0;
temp = 0;
 
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
 
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
 
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
 
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
 
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
 
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x03;
 
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00:
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
 
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
 
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
 
TIMSK=0x00;
 
ACSR=0x80;
SFIOR=0x04;
 
ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
ADCSRA=0x83;
SFIOR&=0xEF;
 
delay_ms(1000);
 
OCR1A=5;
OCR3A=0;
 
while (1)
   {
     if(START==0&&END==1){
      if(DC_FW==0&&DC_BW==1)
        dc_forward();
      else if (DC_FW==1&&DC_BW==0)
       dc_stop();
      else
       dc_stop();
       }       
       
       else if (START==1&&END==1){
        if(DC_FW==0&&DC_BW==1)
            dc_forward();
        else if (DC_FW==1&&DC_BW==0)
            dc_backward();
        else
           dc_stop();
        } 
       
       else if(START==1&&END==0){
         if(DC_FW==0&&DC_BW==1)
             dc_stop();
         else if (DC_FW==1&&DC_BW==0)
             dc_backward();
         else
            dc_stop();
         if (AUTO_SW==0){
           if(SERVO_FW==0&&SERVO_BW==1)
            servo_fw();
           else if (SERVO_FW==1&&SERVO_BW==0)
            servo_bw();
           else;
           delay_ms(100);
           }
           
         else{
         delay_ms(500);
         adc_value=read_adc(0);
         temp = adc_value*0.004887;
         
         if(temp>0 && temp<=1)
              servo_90();
         else if(temp>1 && temp<=2)
              servo_70();
         else if(temp>2 && temp<=3)
              servo_50();
         else if(temp>3 && temp<=4)
              servo_25();
         else
             servo_0();
         delay_ms (500);
         }
       }
         else;
     }
 }
 
이렇게 코딩했는데 서보모터와 dc모터가 안돌아갑니다ㅜㅜ 한번 봐주실수 있너ㅏ요?