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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : atmega128 조도센서를 이용하여 서보모터와 dc모터 제어하는거 봐주실수있나요ㅠㅠ

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작성자 master 작성일2022-06-02 15:32 조회2,595회 댓글4건

본문

	

#include <mega128.h>

#include <delay.h>

//

#define ADC_VREF_TYPE 0x20

//

#define START    PINA1

#define END      PINA2

#define SERVO_SW PINA3

#define SERVO_BW PINA4

#define DC_FW    PINA5

#define DC_BW    PINA6

#define AUTO_SW  PINA7

//

unsinged char read_adc(unsigned char adc_input){

  ADMUX=adc_input(ADC_VREF_TYPE & 0xff);

  delay_us(10);

  ADCSRA=0x40:

  while((ADCSRA&0x10)==0);

  ADCSRA=0x10;

  return ADCH;

}

//

void dc_forward(void) { OCR3A=1000; PORTD6=0; PORTD7=1; }

void dc_backward(void){ OCR3A=1000; PORTD6=1; PORTD7=0; }

void dc_stop(void)    { OCR3A=0; }

//

void servo_fw(void){ if(OCR1A<12)OCR1A=OCR1A+1; }

void servo_bw(void){ if(OCR1A> 5)OCR1A=OCR1A-1; }

//

void servo_90(void){ OCR1A=12; }

void servo_70(void){ OCR1A=10; }

void servo_50(void){ OCR1A= 9; }

void servo_25(void){ OCR1A= 7; }

void servo_0(void) { OCR1A= 5; }

//

void main(void){

  unsigned char adc_value=0; float temp=0;

  DDRD=0xFF;

  TCCR1A=0xA1; TCCR1B=0x03; OCR1A=5;

  ACSR=0x80;   SFIOR=0x04;

  ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff; ADCSRA=0x83;

  SFIOR&=0xEF;

  delay_ms(1000);

  while(1){

    if(START==0&&END==1){

      if     (DC_FW==0&&DC_BW==1)dc_forward();

      else if(DC_FW==1&&DC_BW==0)dc_stop();

      else                       dc_stop();

    }       

    else if(START==1&&END==1){

      if     (DC_FW==0&&DC_BW==1)dc_forward();

      else if(DC_FW==1&&DC_BW==0)dc_backward();

      else                       dc_stop();

    } 

    else if(START==1&&END==0){

      if     (DC_FW==0&&DC_BW==1)dc_stop();

      else if(DC_FW==1&&DC_BW==0)dc_backward();

      else                       dc_stop();

      //

      if(AUTO_SW==0){

        if     (SERVO_FW==0&&SERVO_BW==1)servo_fw();

        else if(SERVO_FW==1&&SERVO_BW==0)servo_bw();

        delay_ms(100);

      }

      else{

        delay_ms(500);

        adc_value=read_adc(0);

        temp=adc_value*0.004887;

        //

        if     (temp<=1)servo_90();

        else if(temp<=2)servo_70();

        else if(temp<=3)servo_50();

        else if(temp<=4)servo_25();

        else            servo_0();

        //

        delay_ms(500);

      }

    }

  }

 

}


  ADCSRA=0x40:

  while((ADCSRA&0x10)==0);

  ADCSRA=0x10;


비트6을 1로 만들고, 비트4를 만드는 것은 좋지만
다른 비트를 모두 0으로 만들기 때문에
와일문에 갇히거나, 용케 빠져나온다고 해도 제대로 된 값을 얻어오지 못하기 때문에
제대로 코드가 실행되지 못합니다.
//
OCR1A, OCR3A 를 사용해서 PWM 출력을 하려면
OC1A, OC3A 핀을 출력으로 설정해야 하는데 DDRx 핀 설정이 안보입니다.
//

RC서보 & DC모터 FAST PWM 모드14 구동

DC모터와 서보모터는 위 예제를 참고해서 공부하시고
ADC는 프리런닝 모드를 공부해서 만들어보세요


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댓글 4

조회수 2,595

화니뿌뿌님의 댓글

화니뿌뿌 작성일

dc모터와 서보모터가 동시에 안돌아가고 스위치로 제어가 안되는데 혹시 코딩에 무슨 문제 인지 알수있을까요ㅜㅜ 실습하는 학생이라 코딩을 볼지 몰라요ㅜㅜ

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

if~  else if~로 서보모터만 돌아라 DC모터만 돌아라~ 식으로 작성되어 있습니다.
초보 문법이므로 초보자도 볼 수 있어야 합니다.

화니뿌뿌님의 댓글

화니뿌뿌 작성일

어디를 어떻게 고쳐야할까요,? 스위치가 제어될려면 출력부분을 넣으면 될ㄲ아요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

초보자가 작성한 코드는 이해하기 어렵습니다.
뭘 하려고 작성한 것인지 감조차 안오기 때문이죠
이해를 할 수 있도록 코드에 주석을 잘 작성 해보세요

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