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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 모터 제어 코드 질문

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작성자 히동 작성일2022-06-05 13:37 조회1,658회 댓글0건

본문

	

아래 loop 코드는 두 개의 서보모터를 사용하는 코드입니다.

360도모터는 360도로 주위를 도는 모터이고, 90도모터는 360도모터가 물체를 발견하고 멈췄을 때 회전하게 되는 모터입니다.

90도 모터는 윗 방향으로 회전하는 시간 만큼을 저장해서 아랫 방향으로 그 시간 만큼 내려오게 코딩했습니다.

(두 서보모터 모두 속도로 제어되는 모터입니다.)

다음과 같이 loop를 짜게 되면 모터가 속도제어가 안되고 무한으로 그냥 회전을 합니다. 며칠간 끙끙대면 짠 코드인데, 제어가 되지 않아 

굉장히 답답합니다. 혹시 코드에 문제점이 있을까요? 

 

 

void loop() {

    if (!huskylens.request()) Serial.println(F("Fail to request data from HUSKYLENS, recheck the connection!"));

    else if(!huskylens.isLearned()) Serial.println(F("Nothing learned, press learn button on HUSKYLENS to learn one!"));

    else if(!huskylens.available()) Serial.println(F("No block or arrow appears on the screen!"));

    else

    {

        Serial.println(F("###########"));

        while (huskylens.available())

        {   

            lr_servo.write(85);

            delay(2000); //초기 감지 준비 시간(다음 물체로 넘어갈때까지 딜레이)

            HUSKYLENSResult result = huskylens.read();

            if(result.ID == 1) {

              printResult(result); //결과 

              count += 1; //인원 카운트 

              Serial.print(count); //카운트 출력 

              Serial.println(" 명");

            }

            else if(result.ID == 2) {

              lr_servo.write(90); //360도 모터 정지 

              printResult(result); //결과  

              count += 1; //인원 카운트 

              Serial.print(count); //카운트 출력 

              Serial.println(" 명");

              lr_servo.write(85); //360도 모터 회전 

            }

            else if(result.ID == 3) { //몸통 발견 

                lr_servo.write(90); //360모터 정지 

                ud_servo.write(85); //90도 모터 회전

                time1 = millis(); //시작 시간 저장 

                Serial.println("time1"); 

                while(1) {

                  check();

                  if(check() == 1) {

                    time2 = millis(); //정지 시간 저장

                    Serial.println("time2"); 

                    ud_servo.write(90); //90도 모터 정지 

                    printResult(result); //결과 출력 

                    break; //while 밖으로 

                  }

                }

                time_interval = time2 - time1;

                Serial.print(time_interval);

                ud_servo.write(95); //90도 모터 원상복귀 

                time3 = millis(); //시작 시간 저장 

                Serial.println("time3");

                while(1) {

                    time4 = millis(); //나중 시간 체크

                    time_check = time4 - time3;                    

                    if(time_check == time_interval) break;

                  }

                ud_servo.write(90); //90도 모터 정지 

                lr_servo.write(85); //360도 모터 회전 

            }

            else if(result.ID == 4);

        }   

    }

}

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