질문게시판 > 아두이노 자율주행 rc카 초음파 장애물에 닿으면 정지하고 장애물 없어지면 다시 전진하는 코딩을 잘모르겠습니다 리모컨 2번누르면 전진입니다

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작성자 종느 작성일2022-06-06 12:15 조회2,045회 댓글5건

본문

	

*  에듀이노 SmartCar 기본예제 4

*  - 스마트 자동차 전진, 후진, 좌회전, 우회전, 정지 명령 적외선 리모컨으로 제어하기 -

*  적외선 수신센서를 연결한 상태에서 적외선 리모컨으로 명령하여

*  스마트 자동차의 동작을 제어하는 예제입니다.

*  명령

*  1. 적외선 리모컨의 +

*  -> 모터 속도 증가

*  2. 적외선 리모컨의 -

*  -> 모터 속도 감소

*  3. 적외선 리모컨의 2

*  -> 전진 명령

*  4. 적외선 리모컨의 5

*  -> 정지 명령

*  5. 적외선 리모컨의 8

*  -> 후진 명령

*  6. 적외선 리모컨의 2

*  -> 전진 명령

*  7. 적외선 리모컨의 4

*  -> 좌회전 명령

*  8. 적외선 리모컨의 6

*  -> 우회전 명령

*/

 

/*

* IR remote 이름과 주소

*  이름,  16진수 주소 , 10진수 주소

  { "0",    0xFF6897 , 16738455 }

  { "1",    0xFF30CF , 16724175 }

  { "2",    0xFF18E7 , 16718055 }

  { "3",    0xFF7A85 , 16743045 }

  { "4",    0xFF10EF , 16716015 }

  { "5",    0xFF38C7 , 16726215 }

  { "6",    0xFF5AA5 , 16734885 }

  { "7",    0xFF42BD , 16728765 }

  { "8",    0xFF4AB5 , 16730805 }

  { "9",    0xFF52AD , 16732845 }

  { "100+", 0xFF9867 , 16750695 }

  { "200+", 0xFFB04F , 16756815 }

  { "-",    0xFFE01F , 16769055 }

  { "+",    0xFFA857 , 16754775 }

  { "EQ",   0xFF906F , 16748655 }

  { "<<",   0xFF22DD , 16720605 }

  { ">>",   0xFF02FD , 16712445 }

  { ">|",   0xFFC23D , 16761405 }

  { "CH-",  0xFFA25D , 16753245 }

  { "CH",   0xFF629D , 16736925 }

  { "CH+",  0xFFE21D , 16769565 }

*/

 

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = A0;              // 적외선 수신센서 핀(아날로그 입력 A0)

IRrecv irrecv(RECV_PIN);        // 적외선 송수신 통신을 위한 객체

decode_results IR_Signal;       // 적외선 수신값 해석을 위한 객체

 

int RightMotor_E_pin = 5;       // 오른쪽 모터의 Enable & PWM

int LeftMotor_E_pin = 6;        // 왼쪽 모터의 Enable & PWM

int RightMotor_1_pin = 8;       // 오른쪽 모터 제어선 IN1

int RightMotor_2_pin = 9;       // 오른쪽 모터 제어선 IN2

int LeftMotor_3_pin = 10;       // 왼쪽 모터 제어선 IN3

int LeftMotor_4_pin = 11;       // 왼쪽 모터 제어선 IN4

 

int motor_s = 153;              // 최대 속도(0~255)의 60%

 

int R_Motor = 0;

int L_Motor = 0;

int mode = 0;

 

#define TRIG 13 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀)

#define ECHO12//ECHO 핀 설정 (초음파 받는 핀)

 

 

 

void setup() {

  pinMode(RightMotor_E_pin, OUTPUT);        // 출력모드로 설정

  pinMode(RightMotor_1_pin, OUTPUT);

  pinMode(RightMotor_2_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_3_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_4_pin, OUTPUT);

  pinMode(LeftMotor_E_pin, OUTPUT);

 

  Serial.begin(9600);                       // PC와의 시리얼 통신 9600bps로 설정

  Serial.println("Welcome Eduino!");

 

  irrecv.enableIRIn(); // 적외선 통신 수신 시작

 

  pinMode(TRIG, OUTPUT);

  pinMode(ECHO, INPUT);

}

 

void loop() {

  long duration, distance;

  digitalWrite(TRIG, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(TRIG, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(TRIG, LOW);

  duration = pulseIn (ECHO, HIGH);

  distance = duration / 29 / 2;

 

  if(irrecv.decode(&IR_Signal)){      // 적외선(IR) 수신값이 있는지 판단.      

 

    Serial.print("Input Signal : ");

    Serial.print("HEX[ "); Serial.print(IR_Signal.value, HEX); Serial.print(" ], ");

    Serial.print("Int[ "); Serial.print((String)IR_Signal.value); Serial.print(" ] || ");

   

    control_SmartCar((String)IR_Signal.value);

 

    if(mode == 0){ 

         motor_role(R_Motor, L_Motor, motor_s);

    }

    else if(mode == 1){

      Right_role(R_Motor, L_Motor, motor_s);

    }

    else if(mode == 2){

 

      if(distance < 10){  // 10cm 미만일때

         motor_role(R_Motor, L_Motor, 0);

      }else{

         Left_role(R_Motor, L_Motor, motor_s);

      }     

    }

    else if(mode == 3){

      Left_role2(R_Motor, L_Motor, motor_s);

    }

    else if(mode == 4){

     Mission_2(R_Motor, L_Motor, motor_s);

    }

    else{

      motor_role(R_Motor, L_Motor, 0);

    }

   

   

    irrecv.resume();  // 다음 적외선 값 수신  

  }

}

 

void control_SmartCar(String Remote_Val){

  if( Remote_Val == "16754775" ){      // "+" 버튼, 명령 : 속도 증가

    motor_s = motor_s + 20;

    motor_s = min(motor_s, 255);

    Serial.print("Speed Up : ");

  }

 

  else if( Remote_Val == "16769055" ){ // "-" 버튼, 명령 : 속도 감소

    motor_s = motor_s - 20;

    motor_s = max(motor_s, 50);

    Serial.print("Speed Down : ");

  }

 

  else if(Remote_Val == "16718055" ){  // "2" 버튼, 명령 : 전진

    R_Motor = HIGH; L_Motor = HIGH; mode = 0;

    Serial.print("Forward : ");

  } 

 

  else if( Remote_Val == "16716015" ){ // "4" 버튼, 명령 : 좌회전

    mode = 2;

    Serial.print("Turn Left : ");

  }

 

  else if( Remote_Val == "16734885" ){ // "6" 버튼, 명령 : 우회전

    mode = 1;

    Serial.print("Turn Right : ");

  }

 

  else if( Remote_Val == "16730805" ){ // "8" 버튼, 명령 : 후진

    R_Motor = LOW; L_Motor = LOW; mode = 0;

    Serial.print("Backward : ");

  }

 

  else if( Remote_Val == "16726215" ){ // "5" 버튼, 명령 : 정지

    mode = 78;

    Serial.print("Stop : "); 

  }

 

  else if( Remote_Val == "16724175" ){ // "1" 버튼, 명령 : 원운동

    R_Motor = HIGH; L_Motor = HIGH;

    mode = 3;

    Serial.print("Mission1 : ");

  }

 

  else if( Remote_Val == "16743045" ){ // "3" 버튼, 명령 : 전후진

    mode = 4;

    Serial.print("Mission2 : ");

  }

 

  else{

    Serial.print("Not Defined : ");  // 지정하지 않은 주소입력.

  }

 

  Serial.print("R_Motor[ ");Serial.print(R_Motor);Serial.print(" ], ");

  Serial.print("L_Motor[ ");Serial.print(L_Motor);Serial.print(" ], ");

  Serial.print("motor_s[ ");Serial.print(motor_s);Serial.print(" ], ");

  Serial.print("Mode[ ");Serial.print(mode);Serial.println(" ]");

}

 

void motor_role(int R_motor, int L_motor, int Speed){

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  

   analogWrite(RightMotor_E_pin, Speed);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, Speed);   // 좌측 모터 속도값 

}

 

void Right_role(int R_motor, int L_motor, int Speed){

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  

   analogWrite(RightMotor_E_pin, max(Speed*0.4,50));  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, min(Speed*1.4,255));   // 좌측 모터 속도값

}

 

void Left_role(int R_motor, int L_motor, int Speed){

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  

   analogWrite(RightMotor_E_pin, min(Speed*1.4,255));  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, max(Speed*0.2,50));   // 좌측 모터 속도값  

}

 

void Left_role2(int R_motor, int L_motor, int Speed){

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  

   analogWrite(RightMotor_E_pin, 200);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, 100);   // 좌측 모터 속도값  

}

 

void Mission_2(int R_motor, int L_motor, int Speed){

    R_motor = HIGH;

    L_motor = HIGH;

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  

   analogWrite(RightMotor_E_pin, 250);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, 250);   // 좌측 모터 속도값  

   delay(3000);

  

   R_motor = LOW;

   L_motor = LOW;

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  

   analogWrite(RightMotor_E_pin, Speed);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, Speed);   // 좌측 모터 속도값  

   delay(3000);

 

   digitalWrite(RightMotor_1_pin, R_motor);

   digitalWrite(RightMotor_2_pin, !R_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_3_pin, L_motor);

   digitalWrite(LeftMotor_4_pin, !L_motor);

  

   analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);  // 우측 모터 속도값

   analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);   // 좌측 모터 속도값 

  

}

 

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댓글 5

조회수 2,045

master님의 댓글

master 작성일

else if(Remote_Val == "16718055" ){  // "2" 버튼, 명령 : 전진
    while(distance < 10){  // 10cm 미만일때
        motor_role(R_Motor, L_Motor, 0); // 모터 정지
        digitalWrite(TRIG, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIG, LOW); // 초음파센서
        duration = pulseIn (ECHO, HIGH); distance=duration/29/2; // 거리측정
    }
    R_Motor = HIGH; L_Motor = HIGH; mode = 0; // 장애물이 없으면 모터 전진
    Serial.print("Forward : ");
  }

종느님의 댓글

종느 댓글의 댓글 작성일

무엇을 지워야하나요? 아니면 추가인가요??

종느님의 댓글

종느 댓글의 댓글 작성일

제가 잘 몰라서 전체 복붙해서 올려주시면 정말감사하겠습니다.. ㅠㅠ

종느님의 댓글

종느 댓글의 댓글 작성일

그리구 예를들어 리모컨으로 만약 1번누르면 좌로 원운동인데 장애물만나면 정지 장애물 없으면 원래 원래운동 상태복귀 6번누르면 우회전인데 마찬가지로 장애물만나면 정지 없으면 다시우회전 이런식으로 2번누르면 전진 장애물있으면 정지 사라지면 다시 전진 이런식으로 원래운동상태로하는 코딩을 하고싶은데 맞는지 요..

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

댓글에 주석을 달았으니 공부해서 적용시켜보세요

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