질문게시판 > 답변 : 보드레이트 관련 질문

TODAY146 TOTAL2,275,255
사이트 이용안내
Login▼/회원가입
최신글보기 질문게시판 기술자료 동영상강좌

아두이노 센서 ATMEGA128 PWM LED 초음파 AVR 블루투스 LCD UART 모터 적외선


BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 보드레이트 관련 질문

페이지 정보

작성자 죠르디 작성일2022-06-07 17:09 조회1,462회 댓글0건

본문

	

소스코드 첨부합니다. 칼만필터를 적용한 자이로센서로 일정이상 기울어지게 되면 부저가 울리는 코드(좀 길어요ㅜㅜ)와 온습도센서를 이용하여 아이가 기저귀에 배변했는지 블루투스 모듈을 사용하여 앱에 표시하게끔 했는데 이 두 코드를 한번에 구현할 수 있도록 코드를 합칠 수 있나요? 보드레이트가 달라서 되는지 안되는지 모르겠어서 질문드립니다.

 

#include<Wire.h>

 

const int MPU_ADDR = 0x68;    // I2C통신을 위한 MPU6050의 주소

int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;   // 가속도(Acceleration)와 자이로(Gyro)

double angleAcX, angleAcY, angleAcZ;

double angleGyX, angleGyY, angleGyZ;

double angleFiX, angleFiY, angleFiZ;

 

const double RADIAN_TO_DEGREE = 180/ 3.14159;  

const double DEG_PER_SEC = 32767 / 250;    // 1초에 회전하는 각도

const double ALPHA = 1 / (1 + 0.04);

// GyX, GyY, GyZ 값의 범위 : -32768 ~ +32767 (16비트 정수범위)

 

 

unsigned long now = 0;   // 현재 시간 저장용 변수

unsigned long past = 0;  // 이전 시간 저장용 변수

double dt = 0;           // 한 사이클 동안 걸린 시간 변수 

 

double averAcX, averAcY, averAcZ;

double averGyX, averGyY, averGyZ;

 

void setup() {

  initSensor();

  Serial.begin(115200);

  caliSensor();   //  초기 센서 캘리브레이션 함수 호출

  past = millis(); // past에 현재 시간 저장  

  pinMode(13,OUTPUT);

}

 

void loop() {

  getData(); 

  getDT();

 

  angleAcX = atan(AcY / sqrt(pow(AcX, 2) + pow(AcZ, 2)));

  angleAcX *= RADIAN_TO_DEGREE;

  angleAcY = atan(-AcX / sqrt(pow(AcY, 2) + pow(AcZ, 2)));

  angleAcY *= RADIAN_TO_DEGREE;

  // 가속도 센서로는 Z축 회전각 계산 불가함.

  

  // 가속도 현재 값에서 초기평균값을 빼서 센서값에 대한 보정

  angleGyX += ((GyX - averGyX) / DEG_PER_SEC) * dt;  //각속도로 변환

  angleGyY += ((GyY - averGyY) / DEG_PER_SEC) * dt;

  angleGyZ += ((GyZ - averGyZ) / DEG_PER_SEC) * dt;

 

  // 상보필터 처리를 위한 임시각도 저장

  double angleTmpX = angleFiX + angleGyX * dt;

  double angleTmpY = angleFiY + angleGyY * dt;

  double angleTmpZ = angleFiZ + angleGyZ * dt;

 

  // (상보필터 값 처리) 임시 각도에 0.96가속도 센서로 얻어진 각도 0.04의 비중을 두어 현재 각도를 구함.

  angleFiX = ALPHA * angleTmpX + (1.0 - ALPHA) * angleAcX;

  angleFiY = ALPHA * angleTmpY + (1.0 - ALPHA) * angleAcY;

  if(abs(angleFiX) >= 50) {

    tone(13,261.6,1000);}

 

  angleFiZ = angleGyZ;    // Z축은 자이로 센서만을 이용하열 구함(가속도센서 z축 회전 감지 불가)

  //Serial.print("AngleAcX:");

  //Serial.print(angleAcX);

  Serial.print("\t FilteredX:");

  Serial.print(angleFiX);

  //Serial.print("\t AngleAcY:");

 // Serial.print(angleAcY);

  Serial.print("\t FilteredY:");

  Serial.println(angleFiY);

  //Serial.print("\t AngleGyZ:");

  //Serial.print(angleGyZ);

  //Serial.print("\t FilteredZ:");

  //Serial.println(angleFiZ);

 

 

//  Serial.print("Angle Gyro X:");

//  Serial.print(angleGyX);

//  Serial.print("\t\t Angle Gyro y:");

//  Serial.print(angleGyY);  

//  Serial.print("\t\t Angle Gyro Z:");

//  Serial.println(angleGyZ);  

//  delay(20);

}

 

void initSensor() {

  Wire.begin();

  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);   // I2C 통신용 어드레스(주소)

  Wire.write(0x6B);    // MPU6050과 통신을 시작하기 위해서는 0x6B번지에    

  Wire.write(0);

  Wire.endTransmission(true);

}

 

void getData() {

  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);

  Wire.write(0x3B);   // AcX 레지스터 위치(주소)를 지칭합니다

  Wire.endTransmission(false);

  Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true);  // AcX 주소 이후의 14byte의 데이터를 요청

  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //두 개의 나뉘어진 바이트를 하나로 이어 붙여서 각 변수에 저장

  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

}

 

// loop 한 사이클동안 걸리는 시간을 알기위한 함수

void getDT() {

  now = millis();   

  dt = (now - past) / 1000.0;  

  past = now;

}

 

// 센서의 초기값을 10회 정도 평균값으로 구하여 저장하는 함수

void caliSensor() {

  double sumAcX = 0 , sumAcY = 0, sumAcZ = 0;

  double sumGyX = 0 , sumGyY = 0, sumGyZ = 0;

  getData();

  for (int i=0;i<10;i++) {

    getData();

    sumAcX+=AcX;  sumAcY+=AcY;  sumAcZ+=AcZ;

    sumGyX+=GyX;  sumGyY+=GyY;  sumGyZ+=GyZ;

    delay(50);

  }

  averAcX=sumAcX/10;  averAcY=sumAcY/10;  averAcZ=sumAcY/10;

  averGyX=sumGyX/10;  averGyY=sumGyY/10;  averGyZ=sumGyZ/10;

}

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

#include <Wire.h>

#include "DHT.h"

#include <SoftwareSerial.h>

 

#define DHTPIN 4        // SDA 핀의 설정

#define DHTTYPE DHT22   // DHT22 (AM2302) 센서종류 설정

 

DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);

SoftwareSerial BTserial(8,9); //블루투스 연결

 

 

void setup() {

  Serial.begin(9600); 

  dht.begin();

  BTserial.begin(9600);

}

 

void loop() {

  float t = dht.readTemperature(); //온도 읽어옴

  float h = dht.readHumidity();    //습도 읽어옴

  

  if (isnan(t) || isnan(h)) { //값 읽기 실패시 시리얼 모니터 출력

    Serial.println("Failed to read from DHT");

  } else { //온도, 습도 표시 시리얼 모니터 출력

    Serial.print("Temperature: "); 

    Serial.print(t);

    Serial.print(" ºC\t");

    Serial.print("Humidity: "); 

    Serial.print(h);

    Serial.println(" % rH");

  }

  BTserial.print(t); 

  BTserial.println(" ºC");

  BTserial.print(h);

  BTserial.println(" %");

  if(t >=29 and h >= 80) { //온도가 29도가 넘고 습도가 80%가 넘을시 

    BTserial.println("기저귀를 확인하세요."); //출력

  } else{

    BTserial.println("기저귀가 뽀송합니다.");

  } 

  delay(1000);

}

  • BASIC4MCU 작성글 SNS에 공유하기
  • 페이스북으로 보내기
  • 트위터로 보내기
  • 구글플러스로 보내기

댓글 0

조회수 1,462

등록된 댓글이 없습니다.

질문게시판HOME > 질문게시판 목록

MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문을 무료회원가입 후 작성해주시면 전문가가 답변해드립니다.
ATMEGA128PWMLED초음파
아두이노AVR블루투스LCD
UART모터적외선ATMEGA
전체 스위치 센서
질문게시판 목록
제목 작성자 작성일 조회
질문 도트 매트릭스를 통한 장애물 피하기 게임 질문댓글[3] 끼룩 22-06-14 1199
질문 아두이노 센서3개와 모터제어 코딩 도와주세요!댓글[2] RLOP35 22-06-13 1292
질문 아두이노 도트 매트릭스 코딩댓글[1] 이미지첨부파일 끼룩 22-06-13 967
질문 아두이노 레오나르도 업로딩 오류댓글[1] 면지지 22-06-13 1079
질문 통신에 대한 기초 책 추천댓글[2] 하리 22-06-13 1426
질문 스텝모터,릴레이모듈 9V 인가 (회로도 포함)댓글[1] 이미지첨부파일 아두이노대학 22-06-12 1240
질문 esp32댓글[1] 이미지첨부파일 ejdog 22-06-12 1317
질문 Simpletimer 라이브러리 질문입니다 홍머생 22-06-11 1275
답변 답변글 답변 : Simpletimer 라이브러리 질문입니다댓글[1] master 22-06-13 881
질문 millis()? 질문드립니다.댓글[3] 브링미히어 22-06-11 1657
답변 답변글 답변 : millis()? 질문드립니다.댓글[2] master 22-06-13 688
질문 토글스위치 질문드립니다.댓글[3] 412904 22-06-11 710
질문 조도센서로 서보모터 제어 질문입니다. 왕초보입니다 22-06-11 925
답변 답변글 답변 : 조도센서로 서보모터 제어 질문입니다.댓글[1] master 22-06-11 1851
질문 블루투스와 적외선센서댓글[1] 지훈 22-06-11 1113
질문 아두이노 수위센서 모터 3개 ...댓글[1] 고옹대 22-06-10 1432
질문 atmega128 인터럽트 이용한 dc모터 제어댓글[2] 이미지첨부파일 박맹 22-06-10 1819
질문 아두이노간 블루투스 질문 드립니다.댓글[8] 흐규흐규 22-06-10 2723
질문 토글스위치를 사용한 dc모터 정역회전 제어 부분에 있어서 질문드립니다...댓글[4] 쿤싼 22-06-10 1718
질문 atmega isp 연결관련해서 질문드려요댓글[3] 아트메가넘어려워 22-06-10 1609
질문 TFT LCD 이상이 있습니다댓글[4] 이미지 플립플롭 22-06-10 1985
질문 atmega128 순차적신호 질문있습니다댓글[1] 이미지첨부파일 졸업예정 22-06-10 1290
답변 답변글 답변 : atmega128 순차적신호 질문있습니다 master 22-06-10 1555
질문 아두이노 센서 3개와 모터 bldc연동 코딩 첨부파일 RLOP35 22-06-09 1066
답변 답변글 답변 : 아두이노 센서 3개와 모터 bldc연동 코딩댓글[4] master 22-06-09 1628
질문 atmega 128 led 순차적 제어입니다 졸업예정 22-06-09 1523
답변 답변글 답변 : atmega 128 led 순차적 제어입니다 master 22-06-09 1361
질문 ATMEGA128 인터럽트 관련질문입니다댓글[2] 짜요쩌요 22-06-09 1383
질문 아두이노 코드를 보던 중, define부분이 이해가 안되서 해석 부탁드립니다댓글[2] 선학 22-06-09 1199
질문 LCD 화면 문자출력이 안되요..댓글[3] 이미지첨부파일 chelsea 22-06-09 653
게시물 검색

2022년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2021년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2020년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2019년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2018년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
Privacy Policy
MCU BASIC ⓒ 2020
모바일버전으로보기