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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 답변 : 보드레이트 관련 질문

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작성자 master 작성일2022-06-07 18:04 조회1,124회 댓글1건

본문

	

#include <Wire.h>

#include "DHT.h"

#include <SoftwareSerial.h>

#define DHTPIN 4        // SDA 핀의 설정

#define DHTTYPE DHT22   // DHT22 (AM2302) 센서종류 설정

DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);

SoftwareSerial BTserial(8,9); //블루투스 연결

// 

const int MPU_ADDR = 0x68;    // I2C통신을 위한 MPU6050의 주소

int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;   // 가속도(Acceleration)와 자이로(Gyro)

double angleAcX, angleAcY, angleAcZ;

double angleGyX, angleGyY, angleGyZ;

double angleFiX, angleFiY, angleFiZ;

const double RADIAN_TO_DEGREE = 180/ 3.14159;  

const double DEG_PER_SEC = 32767 / 250;    // 1초에 회전하는 각도

const double ALPHA = 1 / (1 + 0.04);

// GyX, GyY, GyZ 값의 범위 : -32768 ~ +32767 (16비트 정수범위)

unsigned long now = 0;   // 현재 시간 저장용 변수

unsigned long past = 0;  // 이전 시간 저장용 변수

double dt = 0;           // 한 사이클 동안 걸린 시간 변수 

double averAcX, averAcY, averAcZ;

double averGyX, averGyY, averGyZ;

//

long t,t1;

//

void setup() {

  dht.begin();

  initSensor();

  BTserial.begin(9600);

  Serial.begin(115200);

  caliSensor();   //  초기 센서 캘리브레이션 함수 호출

  past = millis(); // past에 현재 시간 저장  

  pinMode(13,OUTPUT);

}

//

void loop() {

  getData(); 

  getDT();

  angleAcX = atan(AcY / sqrt(pow(AcX, 2) + pow(AcZ, 2)));

  angleAcX *= RADIAN_TO_DEGREE;

  angleAcY = atan(-AcX / sqrt(pow(AcY, 2) + pow(AcZ, 2)));

  angleAcY *= RADIAN_TO_DEGREE;

  // 가속도 센서로는 Z축 회전각 계산 불가함.

  // 가속도 현재 값에서 초기평균값을 빼서 센서값에 대한 보정

  angleGyX += ((GyX - averGyX) / DEG_PER_SEC) * dt;  //각속도로 변환

  angleGyY += ((GyY - averGyY) / DEG_PER_SEC) * dt;

  angleGyZ += ((GyZ - averGyZ) / DEG_PER_SEC) * dt;

  // 상보필터 처리를 위한 임시각도 저장

  double angleTmpX = angleFiX + angleGyX * dt;

  double angleTmpY = angleFiY + angleGyY * dt;

  double angleTmpZ = angleFiZ + angleGyZ * dt;

  // (상보필터 값 처리) 임시 각도에 0.96가속도 센서로 얻어진 각도 0.04의 비중을 두어 현재 각도를 구함.

  angleFiX = ALPHA * angleTmpX + (1.0 - ALPHA) * angleAcX;

  angleFiY = ALPHA * angleTmpY + (1.0 - ALPHA) * angleAcY;

  if(abs(angleFiX) >= 50) {

    tone(13,261.6,1000);}

    angleFiZ = angleGyZ;    // Z축은 자이로 센서만을 이용하열 구함(가속도센서 z축 회전 감지 불가)

    //Serial.print("AngleAcX:");    Serial.print(angleAcX);

    Serial.print("\t FilteredX:");  Serial.print(angleFiX);

    //Serial.print("\t AngleAcY:"); Serial.print(angleAcY);

    Serial.print("\t FilteredY:");  Serial.println(angleFiY);

    //Serial.print("\t AngleGyZ:"); Serial.print(angleGyZ);

    //Serial.print("\t FilteredZ:"); Serial.println(angleFiZ);

    //Serial.print("Angle Gyro X:"); Serial.print(angleGyX);

    //Serial.print("\t\t Angle Gyro y:"); Serial.print(angleGyY);  

    //Serial.print("\t\t Angle Gyro Z:"); Serial.println(angleGyZ);  

    //delay(20);

}

//

void initSensor() {

  Wire.begin();

  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);   // I2C 통신용 어드레스(주소)

  Wire.write(0x6B);    // MPU6050과 통신을 시작하기 위해서는 0x6B번지에    

  Wire.write(0);

  Wire.endTransmission(true);

}

//

void getData() {

  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);

  Wire.write(0x3B);   // AcX 레지스터 위치(주소)를 지칭합니다

  Wire.endTransmission(false);

  Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true);  // AcX 주소 이후의 14byte의 데이터를 요청

  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //두 개의 나뉘어진 바이트를 하나로 이어 붙여서 각 변수에 저장

  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

}

//

void getDT() {

  now = millis();   

  dt = (now - past) / 1000.0;  

  past = now;

}

//

void caliSensor() {

  double sumAcX = 0 , sumAcY = 0, sumAcZ = 0;

  double sumGyX = 0 , sumGyY = 0, sumGyZ = 0;

  getData();

  for (int i=0;i<10;i++) {

    getData();

    sumAcX+=AcX;  sumAcY+=AcY;  sumAcZ+=AcZ;

    sumGyX+=GyX;  sumGyY+=GyY;  sumGyZ+=GyZ;

    delay(50);

  }

  averAcX=sumAcX/10;  averAcY=sumAcY/10;  averAcZ=sumAcY/10;

  averGyX=sumGyX/10;  averGyY=sumGyY/10;  averGyZ=sumGyZ/10;

  //----------------------

  t=millis();

  if(t-t1>=1000){ t1=t; // 매 1초마다

    float t=dht.readTemperature();

    float h=dht.readHumidity();

    if(isnan(t) || isnan(h)){ Serial.println("Failed to read from DHT"); }

    else{

      Serial.print("Temperature: "); Serial.print(t); Serial.print(" ºC\t");

      Serial.print("Humidity: ");    Serial.print(h); Serial.println(" % rH");

    }

    BTserial.print(t); BTserial.println(" ºC");

    BTserial.print(h); BTserial.println(" %");

    if(t>=29 || h>=80){ BTserial.println("기저귀를 확인하세요."); }

    else              { BTserial.println("기저귀가 뽀송합니다."); } 

  }

}


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댓글 1

조회수 1,124

죠르디님의 댓글

죠르디 작성일

정말 감사합니다!!

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