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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 코딩 질문드립니다!

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작성자 흑백 작성일2022-06-08 23:00 조회1,156회 댓글2건

본문

	

////////////////////  버튼 핀 번호

 

#define pinButton     A3 // 버턴 핀 번호

 

////////////////////  AGV 리프터(Lifter) 서보 모터 제어

 

#include <Servo.h> 

 

#define pinServo1   9   // 좌상/우하 서보 모터 (리프터1)

#define pinServo2   10  // 좌하/우상 서보 모터 (리프터2)

 

Servo servo1;   // 리프터1용 서보 모터 인스턴스 선언

Servo servo2;   // 리프터2용 서보 모터 인스턴스 선언

 

void  LifterDown()

{

  servo1.attach( pinServo1 ); // 서보1 연결

  servo2.attach( pinServo2 ); // 서보2 연결

  delay( 10 );

  

  servo1.write( 180 ); // 리프터1 아래로 내림

  servo2.write( 0 );   // 리프터2 아래로 내림

  delay( 300 );

 

  servo1.detach(); // 서보1 연결 해제

  servo2.detach(); // 서보2 연결 해제

  delay( 10 );  

}

 

//////////////  바닥의 라인트레이스 IR센서

 

#define pinLT1  A6 // 1번(왼쪽) IR센서 연결 핀

#define pinLT2  A7 // 2번(오른쪽) IR센서 연결 핀

 

// 색상 판단: White=[0..410] .. 560 .. [710..1023]=Black

#define LT_AJDUST       60  // 현재 젤리비의 센서 측정 조정값

#define LT_MAX_WHITE   410 + LT_AJDUST // 흰색으로 판단하는 최대값

#define LT_MID_VALUE   560 + LT_AJDUST // 흑백 판단 경계값(중간값)

#define LT_MIN_BLACK   710 + LT_AJDUST // 검은색으로 판단하는 최소값

 

////////////////////  모터 1번(왼쪽)과 2번(오른쪽)

 

#define pinDIR1   7 // 1번(왼쪽)모터 방향 지정용 연결 핀

#define pinPWM1   5 // 1번(왼쪽)모터 속력 지정용 연결 핀

 

#define pinDIR2   8 // 2번(오른쪽)모터 방향 지정용 연결 핀

#define pinPWM2   6 // 2번(오른쪽)모터 속력 지정용 연결 핀

 

////////////////////  모터 회전 동작

 

#define FORWARD   0 // 전진 방향

#define BACKWARD  1 // 후진 방향

 

void  drive(int dir1, int power1, int dir2, int power2)

{

  boolean dirHighLow1, dirHighLow2;

 

  if(dir1 == FORWARD)  // 1번(왼쪽)모터 방향

    dirHighLow1 = HIGH;

  else // BACKWARD

    dirHighLow1 = LOW;

  

  if(dir2 == FORWARD)  // 2번(오른쪽)모터

    dirHighLow2 = LOW;

  else // BACKWARD

    dirHighLow2 = HIGH;

 

  digitalWrite(pinDIR1, dirHighLow1);

  analogWrite(pinPWM1, power1);

 

  digitalWrite(pinDIR2, dirHighLow2);

  analogWrite(pinPWM2, power2);

}

 

void  Forward( int power )  // 전진

{

  drive(FORWARD, power, FORWARD, power);

}

 

void  Backward( int power )  // 후진

{

  drive(BACKWARD, power, BACKWARD, power);

}

 

void  TurnLeft( int power )  // 좌회전

{

  drive(BACKWARD, power, FORWARD, power);

}

 

void  TurnRight( int power )  // 우회전

{

  drive(FORWARD, power, BACKWARD, power);

}

 

void Stop()  // 정지

{

  analogWrite(pinPWM1, 0);

  analogWrite(pinPWM2, 0);

}

 

 

void  setup()

{

  // 모터 제어 핀들을 모두 출력용으로 설정

  pinMode( pinDIR1, OUTPUT ); // 1번(왼쪽)모터 방향 핀

  pinMode( pinPWM1, OUTPUT ); // 1번(왼쪽)모터 속력 핀

  pinMode( pinDIR2, OUTPUT ); // 2번(오른쪽)모터 방향 핀

  pinMode( pinPWM2, OUTPUT ); // 2번(오른쪽)모터 속력 핀

 

  LifterDown();  // 리프터를 아래로 내림

 

  while( digitalRead(pinButton) ) // 버튼이 안눌려졌으며

    delay( 10 );  // 버튼이 눌려질때까지 계속 대기 반복

}

 

 

int Power = 80;  // 기본 속력 

 

void  loop()

{

  int v1 = analogRead( pinLT1 );

  int v2 = analogRead( pinLT2 );

 

  if( (LT_MIN_BLACK < v1) && (LT_MIN_BLACK < v2) )

  {

    Stop(); // 양쪽 IR센서 모두 검정색 (= 정지선)

    

    while( digitalRead(pinButton) ) // 버튼이 안눌려졌으며

      delay( 10 );  // 버튼이 눌려질때까지 계속 대기 반복

      

    Forward( Power ); // 직진 출발

    delay( 300 ); // 0.3초 동안은 무조건 직진 (정지선 통과)

  }

  else if( v1 > LT_MIN_BLACK )  // 왼쪽(IR1)만 검정

  {

    TurnLeft( Power ); // 좌회전

  }

  else if( v2 > LT_MIN_BLACK )  // 오른쪽(IR2)만 검정

  {

    TurnRight( Power ); // 우회전

  }

  else  // 양쪽 모두 흰색

  {

    Forward( Power ); // 전진

  }

}

 

젤리비를 이용하여 검은 원 위에서

 

첫 바퀴는 리프트를 내리고 돌고

두 번째 바퀴는 리프트를 올리고 돌고

세 번째 바퀴에 다시 리프트를 내리고 돌게 만드려고 하는데

 

마지막  모터제어 함수에서 막혔습니다 ,,

 

어떻게 해야할까요,,,,,

 

 

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댓글 2

조회수 1,156

master님의 댓글

master 작성일

실제로 돌려가면서 동작을 체크해야 하는 경우
타인의 도움을 받지 못합니다.

master님의 댓글

master 작성일

if( (LT_MIN_BLACK < v1) && (LT_MIN_BLACK < v2) ) {
    Stop(); // 양쪽 IR센서 모두 검정색 (= 정지선)
    while( digitalRead(pinButton) )delay( 10 );  // 버튼이 눌려질때까지 계속 대기
    Forward( Power ); // 직진 출발
    delay( 300 ); // 0.3초 동안은 무조건 직진 (정지선 통과)
  }
여기에 체크되면 1회전 한 건가요?
int round=-1; // 셋업함수 위에서 전역변수 선언하고

  if( (LT_MIN_BLACK < v1) && (LT_MIN_BLACK < v2) ) {
    Stop(); // 양쪽 IR센서 모두 검정색 (= 정지선)
    while( digitalRead(pinButton) )delay( 10 );  // 버튼이 눌려질때까지 계속 대기
    round++;
    if(round==0){ } //첫 바퀴는 리프트를 내리고
    else if(round==2){ } //두 번째 바퀴는 리프트를 올리고
    else if(round==3){ } //세 번째 바퀴에 다시 리프트를 내리고
    else{ while(1); } // 정지 (전원을 다시 켜든지 리셋 버튼을 눌러야 함)
    Forward( Power ); // 직진 출발
    delay( 300 ); // 0.3초 동안은 무조건 직진 (정지선 통과)
  }

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