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BASIC4MCU | 질문게시판 | 스텝모터 가감속 질문 드립니다.

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작성자 몽규 작성일2018-02-12 13:06 조회261회 댓글0건

본문

	

안녕하세요 stm32f103 HAL 드라이버 환경입니다.

 

현재 타이머를 사용하지 않고 ( 가감속 테이블 사용 X ) 단순히 Delay 함수로만 스텝모터의 가감속을 시도 해보려 하고 있습니다.

 

<main.c> 에서 다음과 같은 함수를 만들었습니다.

#define MaxSpeed() 0
#define MinimumSpeed() -500 

int Accel = 0 ;

void Accel()

        if(Curr_Cnt < Target_Cnt / 2)   //목표 위치의 중간지점을 포인트로 속도가 등가감속
        {               
                if(Accel == MinimumSpeed())
                {
                        Accel = MinimumSpeed() ;
                        return ;
                }
                Accel -= 1 ;
        }
        if(Curr_Cnt  >=  Target_Cnt / 2)
        {
                if(Accel == MaxSpeed())
                {
                        Accel = MaxSpeed() ;
                        return ;
                }
                Accel += 1 ;
        }
        if(Curr_Cnt  == Target_Cnt)
        Accel = 0 ;            
}

=================================================================================

이제 이 함수를 다음과 같은 모터 동작 소스에 적용 시켰습니다.

#아래 소스는 MT() 라는 함수에서 동작 하는 소스라 직접적으로 동작 하는 것은 아닙니다.

void StepDW(int n)
{       
 for(int a = 0; a < n; a++)
 {
                M_Inc();
                Delay_us(700 + Accel) ; 

                Curr_Cnt++; //한스텝 움직일 때마다 Cnt를 하여 위치 파악
 }
}
void StepUP(int n)
{      
 for(int a = 0; a < n; a++)
 {
                M_Dec() ;
                Delay_us(700 + Accel) ;
                Curr_Cnt-- ;
 }
}

=============================================================

 이 때 코드는 Accel이 '1'씩 가감속 하기 때문에 그래프로 치면 '↗↘' 와 같이 등가감속을 하게 됩니다.

동작을 시켜보니 비효율적이고 불안정한것 같아서 이를 로그 함수와 같은 형태, 혹은 S자 곡선이라고 불리는 것과 같은 형태로 만들기 위한 방법엔 어떤게 있을지 궁금합니다.  감사합니다.

 

 

 

 

 

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