질문게시판 > 답변 : 아두이노 센서 3개와 모터 bldc연동 코딩

TODAY969 TOTAL2,271,373
사이트 이용안내
Login▼/회원가입
최신글보기 질문게시판 기술자료 동영상강좌

아두이노 센서 ATMEGA128 PWM LED 초음파 AVR 블루투스 LCD UART 모터 적외선


BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 아두이노 센서 3개와 모터 bldc연동 코딩

페이지 정보

작성자 master 작성일2022-06-09 18:57 조회1,554회 댓글4건

본문

	

현재 아두이노 센서(열감지,초음파,압력)센서 3개를 이용하여 모터를 제어

열감지 센서가 처음 열원을 인식하고 접근을 하며 15cm이내로 접근하면 초음파센서가 이를 인식하여 멈춥니다.

그리고 압력센서값이 100이 넘어가면 다시 모터가 작동하는 방식입니다.


현재 초음파센서와 압력센서를 결합후 두개를 모터와 연동하는 작업은 완료했고 

열감지 코드를 이 코드에 결합하면 제대로 작동하지 않네요.. 


모니터링 결과에 열감지 방향계산 값만 입력이되고 

초음파와 압력센서는 입력이 되지 않습니다.

열감지에 의해 모터가 동작하는것만 가능합니다

//

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Adafruit_AMG88xx.h>

#include <Servo.h> 

#include <Wire.h>

#include "masks.h"

Servo yServo;

Servo xServo;

Adafruit_AMG88xx amg;

float pixels[AMG88xx_PIXEL_ARRAY_SIZE];

int sensor=A2;

int pinRX=10;

int pinTX=11;

SoftwareSerial mySerial(pinRX,pinTX);

//

unsigned char data_buffer[4]={0};

unsigned char CS;

unsigned long int preTime=0;

int distance=0;

//

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  // default settings

  bool status=amg.begin();

  if(!status){ Serial.println("Could not find a valid AMG88xx sensor,check wiring!"); while(1); }

  delay(100); // let sensor boot up

  // 서보모터 초기 위치로 이동

  xServo.attach(9);

  yServo.attach(8);

}

//

void loop(){

  unsigned long int currentTime=millis();

  amg.readPixels(pixels);

  float Xpos=0,Ypos=0;

  int temp,Tmin=1000,Tmax=0;

  // 최소 최대값 추출

  for(int i=1;i<=AMG88xx_PIXEL_ARRAY_SIZE;i++){

    temp=pixels[i-1]*10;

    if(Tmin>temp)Tmin=temp;

    if(Tmax<temp)Tmax=temp;

  }

  //열원의 방향 계산

  for(int i=AMG88xx_PIXEL_ARRAY_SIZE;i>=1;i--){

    int temp=(pixels[i-1]*10);

    int intTemp=map(temp,Tmin,Tmax,0,100);

    int idx    =map(temp,Tmin,Tmax,0, 21);

    float fltTemp=(float)intTemp/100.0;

    Ypos+=fltTemp*Xmask[i-1];

    Xpos+=fltTemp*Ymask[i-1];

  }

  //

  if(currentTime-preTime>1000){ preTime=currentTime;

    Serial.print("Xpos="); Serial.println(Xpos);

    //온도의 방향대로 서보 방향 조절

    if     (Xpos> 0.10){ xServo.write(60); yServo.write( 0); }

    else if(Xpos<-0.10){ xServo.write( 0); yServo.write(60); }

    else               { xServo.write(60); yServo.write(60); }

    //

    if(mySerial.read()==0xff){

      data_buffer[0]=0xff; 

      for(int i=1;i<4;i++)data_buffer[i]=mySerial.read();

      CS=data_buffer[0]+data_buffer[1]+data_buffer[2];

      if(data_buffer[3]==CS){

        distance=(data_buffer[1]<<8)+ data_buffer[2]; 

        Serial.print("distance: "); Serial.print(distance /10); Serial.println("cm"); 

      }

      //

      if(distance<150){ xServo.write( 0); yServo.write( 0); }

      else            { xServo.write(60); yServo.write(60); }

      int val=analogRead(sensor);

      Serial.println(val);

      if(val>100){ xServo.write(60); yServo.write(60);} // 정회전  

      else       { xServo.write( 0); yServo.write( 0);} // 정지

      delay(1000);

    }

  }

 

}


마지막 부분에서 서보모터를 제어하고 있는데요


 

  if(currentTime-preTime>1000){ preTime=currentTime;

    Serial.print("Xpos="); Serial.println(Xpos);

    //온도의 방향대로 서보 방향 조절

    if     (Xpos> 0.10){ xServo.write(60); yServo.write( 0); }

    else if(Xpos<-0.10){ xServo.write( 0); yServo.write(60); }

    else               { xServo.write(60); yServo.write(60); }

    //

    if(mySerial.read()==0xff){

      data_buffer[0]=0xff; 

      for(int i=1;i<4;i++)data_buffer[i]=mySerial.read();

      CS=data_buffer[0]+data_buffer[1]+data_buffer[2];

      if(data_buffer[3]==CS){

        distance=(data_buffer[1]<<8)+data_buffer[2]; 

        Serial.print("distance: "); Serial.print(distance/10); Serial.println("cm"); 

      }

      //

      if(distance<150){ xServo.write( 0); yServo.write( 0); }

      else            { xServo.write(60); yServo.write(60); }

      int val=analogRead(sensor);

      Serial.println(val);

      if(val>100){ xServo.write(60); yServo.write(60);} // 정회전  

      else       { xServo.write( 0); yServo.write( 0);} // 정지

      delay(1000);

    }

  }

}

1초마다 

Xpos에 의해서 서보모터를 이동하고

초음파센서 거리 측정하느라고 잠깐 지체한 후에 거리값에 의해서 서보모터를 이동하고

바로 이어서 센서값에 의해서 서보모터를 이동한 후

딜레이 1초를 가집니다.

마지막 delay(1000);는 (miliis()에 의해서 1초마다 실행하므로) 필요 없는 문장이죠

 

이런 제어에서는 마지막 제어인 센서값에 의한 제어가 주도권을 가집니다.

Xpos 제어나 초음파 거리값에 의한 제어는 무시되는 것이죠

시간적으로 보면 센서값에 의한 제어 후 거의 1초 가까운 시간동안 유지하므로

대부분의 시간을 센서에 의한 제어에 의존하고 있습니다.

//

 

조건이 1가지면 경우의 수는 2

조건이 2가지면 경우의 수는 4

조건이 3가지면 경우의 수는 8

입니다.

Xpos은 0.1, -0.1 두가지 경계점으로 조건이 더 있어서 경우의 수가 더 나옵니다.

우선순위가 있는지 없는지를 정하고

우선순위가 같다면 모든 경우의 수를 고려해서 조건식을 만들어야 합니다.

// 

제어대상이 시퀀셜하게 움직인다면 코드도 시퀀셜하게 작성하면 됩니다.

//

두 개의 서보모터는 문인가요? 카메라인가요?

뭘하는거죠?

 




 

  • BASIC4MCU 작성글 SNS에 공유하기
  • 페이스북으로 보내기
  • 트위터로 보내기
  • 구글플러스로 보내기

댓글 4

조회수 1,554

RLOP35님의 댓글

RLOP35 작성일

서보모터는 bldc 입니다. x,y sevo 가 모터의 양쪽입니다.

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

BLDC 모터까지는 알겠습니다.
무슨 역할을 하는 모터인가요?
환풍기? 도어? 컨베이어?

master님의 댓글

master 작성일

저한테 설명을 잘 해서 코드를 어떻게 작성해야 하는지를 제가 판단 해야 하는데
마지못해서 답변하듯이 짧게 답변하시면 대화를 중단하겠습니다.

RLOP35님의 댓글

RLOP35 댓글의 댓글 작성일

아 죄송합니다. 저렇게 적고 밑에 부가설명을 추가하려했는데 이때까지 계속 실험하느라 정신팔려서
뒤늦게 확인했네요 bldc모터의 역할은 프로펠러입니다. 보터모형을 만들어서 양옆에 부착하는 모터의 역할입니다. master님의 글을 확인했고, 이해는 했으나 현재 else if 구문을 사용하고있으니 while 문으로 바꿔 문장을 연결시켜 작동하면 어떨까하고 계속 실험중에 있었습니다.

질문게시판HOME > 질문게시판 목록

MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문을 무료회원가입 후 작성해주시면 전문가가 답변해드립니다.
ATMEGA128PWMLED초음파
아두이노AVR블루투스LCD
UART모터적외선ATMEGA
전체 스위치 센서
질문게시판 목록
제목 작성자 작성일 조회
답변 답변글 답변 : 아두이노 LCD 시계 master 22-06-17 633
질문 ATMEGA128 HIGH LOW신호 수신 질문 yhj2644 22-06-16 583
답변 답변글 답변 : ATMEGA128 HIGH LOW신호 수신 질문댓글[3] master 22-06-17 681
질문 보드레이트 관련 재질문댓글[9] 죠르디 22-06-16 768
질문 서보모터, 사운드센서 질문댓글[3] 죠르디 22-06-16 775
질문 안녕하세요! 아두이노 로봇팔 질문! 이미지첨부파일 구찌만두 22-06-16 720
답변 답변글 답변 : 안녕하세요! 아두이노 로봇팔 질문! master 22-06-16 667
질문 codevision atmega128 코딩 알려주세요 ㅠㅠ댓글[4] 이미지 goodjob 22-06-16 1027
질문 앱인벤터 센서값 숫자 비교 관련입니다.댓글[2] 이미지첨부파일 도와주십 22-06-16 745
질문 이유를 모르겠습니다.댓글[7] 나난나 22-06-15 786
질문 아두이노 이용해서 호흡측정을 하고싶은데 혹시 알맞은 센서가 있을까요??댓글[1] intvert 22-06-15 632
질문 ATMEGA 코드에 오류가 있을까요? skanl 22-06-15 301
답변 답변글 답변 : ATMEGA 코드에 오류가 있을까요?댓글[1] master 22-06-15 392
질문 심박수 측정값 블루투스 전송 코드댓글[1] 이미지 카키 22-06-15 760
질문 LCD 2줄 출력 오류 데라라 22-06-15 907
답변 답변글 답변 : LCD 2줄 출력 오류댓글[2] master 22-06-15 710
질문 아두이노 질문있습니다. Alpaka 22-06-15 872
답변 답변글 답변 : 아두이노 질문있습니다.댓글[1] master 22-06-15 695
질문 센서 두 종류를 동시에 사용하는 코드를 만드려고 합니다댓글[1] intvert 22-06-14 986
질문 아래 질문에 연장해서 질문이 있습니다.댓글[1] 페이즐리 22-06-14 821
질문 아두이노 LCD와 7세그먼트 동시 사용댓글[4] 페이즐리 22-06-14 1502
질문 아두이노 코딩 질문입니다.댓글[4] NICE 22-06-14 1186
질문 댓글 : millis()? 질문드립니다.댓글[2] 첨부파일 브링미히어 22-06-14 1081
답변 답변글 답변 : 댓글 : millis()? 질문드립니다.댓글[1] master 22-06-14 714
질문 모션센서 민감도 조절..댓글[3] 이미지첨부파일 남산 22-06-14 1057
질문 아두이노 코딩질문 Alpaka 22-06-14 1201
답변 답변글 답변 : 아두이노 코딩질문 master 22-06-14 1396
질문 심박수 측정값 오류 원인댓글[1] 이미지 카키 22-06-14 1020
질문 도트 매트릭스를 통한 장애물 피하기 게임 질문댓글[3] 끼룩 22-06-14 1091
질문 아두이노 센서3개와 모터제어 코딩 도와주세요!댓글[2] RLOP35 22-06-13 1174
게시물 검색

2022년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2021년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2020년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2019년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2018년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
Privacy Policy
MCU BASIC ⓒ 2020
모바일버전으로보기