void disp100(){
  for(int i=0;i<5;i++){ // 20ms*5=100ms
    pickDigit(1); one();  delay(6);
    pickDigit(2); zero(); delay(7);
    pickDigit(3); zero(); delay(7);
  }
}
//
void disp99(){
  for(int i=0;i<10;i++){ // 10ms*10=100ms
    pickDigit(2); nine(); delay(5);
    pickDigit(3); zero(); delay(5);
  }
}
//
int full_flag=0;
//
void loop(){
  if     (dis<10){ disp100(); } // 100표시
  else if(dis<20){ disp99();  } // 99표시
  else           { delay(100); }
  //--------------------------------------------------
  digitalWrite(TRIGPIN,1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIGPIN,0);
  long  dur=pulseIn(ECHOPIN,HIGH);
  float dis=(float)dur*0.017;
  Serial.print(dis); Serial.println("cm");
  if(dis<10){
    if(full_flag==1){ full_flag=2;
      tone(5,530);
      for(int i=0;i<10;i++)disp100(); // 100ms*10=1000ms
      noTone(5);
    }
  }
  else if(dis<20){
    if(full_flag==0){ full_flag=1;
      myservo.write(160);
      for(int i=0;i<100;i++)disp99(); // 10ms*100=1000ms
      myservo.write(20);
    }
  }
  else if(dis>30){ // 30cm 이상 비어있으면 플래그 초기화
    full_flag=0;
  }
}
 
루프함수 부분만 수정 한 것입니다.
millis()를 빼버리고 full_flag 상태값을 추적하도록 했습니다.
해당 거리에 도달하면 각각 1회씩만 처리합니다.
서보모터도 1회만 동작하고 부저도 1회만 동작