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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 안녕하세요! 아두이노 로봇팔 질문!

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작성자 master 작성일2022-06-16 12:49 조회670회 댓글0건

본문

	

#include <Servo.h>

Servo sv1; 

Servo sv2;

Servo sv3;

Servo sv4;

//

int button_exe=A1;

int button_save=A0;

int button_up1=13,button_dn1=12;

int button_up2=11,button_dn2=10;

int button_up3=9,button_dn3=8;

int button_up4=7,button_dn4=6;

int number=0,i,max;

int robot[4]={0,}; 

byte save[300][4]={0,};

bool flag=0;

//

void setup(){

  pinMode(button_exe,INPUT_PULLUP);

  pinMode(button_save,INPUT_PULLUP);

  pinMode(button_up1,INPUT_PULLUP); pinMode(button_dn1,INPUT_PULLUP); 

  pinMode(button_up2,INPUT_PULLUP); pinMode(button_dn2,INPUT_PULLUP); 

  pinMode(button_up3,INPUT_PULLUP); pinMode(button_dn3,INPUT_PULLUP);

  pinMode(button_up4,INPUT_PULLUP); pinMode(button_dn4,INPUT_PULLUP);

  sv1.attach(5); sv2.attach(4); sv3.attach(3); sv4.attach(2);

}

//

int max_calc0(){

  int x=0,d;

  for(i=0;i<4;i++){

    d=abs(save[0][i]-robot[i]);

    if(d>x)x=d;

  }

  return x;

}

//

int max_calc(int n){ // 모터 이동 최대 각도 계산

  int x=0,d;

  for(i=0;i<4;i++){

    d=abs(save[n][i]-save[n-1][i]);

    if(d>x)x=d;

  }

  return x;

}

//

void loop(){

  if(digitalRead(button_dn1)==LOW){ if(robot[0]<180)robot[0]++; delay(10); }

  if(digitalRead(button_up1)==LOW){ if(robot[0]>  0)robot[0]--; delay(10); }

  if(digitalRead(button_up2)==LOW){ if(robot[1]< 90)robot[1]++; delay(10); }

  if(digitalRead(button_dn2)==LOW){ if(robot[1]>  0)robot[1]--; delay(10); }

  if(digitalRead(button_up3)==LOW){ if(robot[2]<180)robot[2]++; delay(10); }

  if(digitalRead(button_dn3)==LOW){ if(robot[2]> 90)robot[2]--; delay(10); }

  if(digitalRead(button_up4)==LOW){ if(robot[3]<130)robot[3]++; delay(10); }

  if(digitalRead(button_dn4)==LOW){ if(robot[3]>  0)robot[3]--; delay(10); }

  sv1.write(robot[0]); sv2.write(robot[1]); sv3.write(robot[2]); sv4.write(robot[3]);

  //--------------------------------

  if(digitalRead(button_save)==LOW){ // 스위치 누르면

    if(flag==0){ flag=1;             // 하강엣지 검출

      for(i=0;i<4;i++)save[number][i]=robot[i];

      if(++number>=300){ number=0;

        for(int n=0;n<300;n++){

          for(i=0;i<4;i++)save[n][i]=0;

        }

      }

      delay(50); // 채터링 방지

    }

  }

  else{ // 스위치 누르지 않으면

    if(flag){ flag=0; delay(50); } // 상승엣지 검출 // 채터링 방지

  }

  //--------------------------------

  if(digitalRead(button_exe)==LOW){

    // 첫번째 값으로 이동

    if(save[0][0]){ // 저장된 값이 0이 아니면

      sv1.write(save[0][0]); sv2.write(save[0][1]); sv3.write(save[0][2]); sv4.write(save[0][3]);

      max=max_calc0();

      delay(max*5); // 각도 차이의 5배 딜레이를 줌(모터가 이동 할 수 있는 시간 확보)

      //

      for(i=1;i<300;i++){

        if(save[i][0]==0)break; // 저장된 값이 0이면 루프 종료

        sv1.write(save[i][0]); sv2.write(save[i][1]); sv3.write(save[i][2]); sv4.write(save[i][3]);

        max=max_calc(i);

        delay(max*5); // 각도 차이의 5배 딜레이를 줌(모터가 이동 할 수 있는 시간 확보)

      }

    }

    number=0;

  }

}

 

수정 안된 부분이 있어서 수정했습니다.

일단 컴파일 오류는 처리 되었으니

잘 디버깅해서 원하는 대로 완성시켜보세요

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