저번에 동시동작하는 거 답변해주신 거 많은 도움 되었습니다!! 하지만 온도센서는 제대로 동작하여 앱에 뜨는 것 같은데 자이로센서는 한번 일정값 이상이 되어 스피커에 부저가 울리면 그 값이 넘지 않아도 계속 울립니다. 이유를 모르겠어서 질문드려요 ! 도와주시면 정말 감사하겠습니다.
 
#include <Wire.h>
 
#include "DHT.h"
 
#include <SoftwareSerial.h>
 
#define DHTPIN 4        // SDA 핀의 설정
 
#define DHTTYPE DHT22   // DHT22 (AM2302) 센서종류 설정
 
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
 
SoftwareSerial BTserial(8,9); //블루투스 연결
 
// 
 
const int MPU_ADDR = 0x68;    // I2C통신을 위한 MPU6050의 주소
 
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;   // 가속도(Acceleration)와 자이로(Gyro)
 
double angleAcX, angleAcY, angleAcZ;
 
double angleGyX, angleGyY, angleGyZ;
 
double angleFiX, angleFiY, angleFiZ;
 
const double RADIAN_TO_DEGREE = 180/ 3.14159;  
 
const double DEG_PER_SEC = 32767 / 250;    // 1초에 회전하는 각도
 
const double ALPHA = 1 / (1 + 0.04);
 
// GyX, GyY, GyZ 값의 범위 : -32768 ~ +32767 (16비트 정수범위)
 
unsigned long now = 0;   // 현재 시간 저장용 변수
 
unsigned long past = 0;  // 이전 시간 저장용 변수
 
double dt = 0;           // 한 사이클 동안 걸린 시간 변수 
 
double averAcX, averAcY, averAcZ;
 
double averGyX, averGyY, averGyZ;
 
//
 
long t,t1;
 
//
void getData() {
 
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
 
  Wire.write(0x3B);   // AcX 레지스터 위치(주소)를 지칭합니다
 
  Wire.endTransmission(false);
 
  Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true);  // AcX 주소 이후의 14byte의 데이터를 요청
 
  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //두 개의 나뉘어진 바이트를 하나로 이어 붙여서 각 변수에 저장
 
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
 
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
 
  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();
 
  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
 
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
 
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
 
}
 
//
 
void getDT() {
 
  now = millis();   
 
  dt = (now - past) / 1000.0;  
 
  past = now;
 
}
 
//
 
void caliSensor() {
 
  double sumAcX = 0 , sumAcY = 0, sumAcZ = 0;
 
  double sumGyX = 0 , sumGyY = 0, sumGyZ = 0;
 
  getData();
 
  for (int i=0;i<10;i++) {
 
    getData();
 
    sumAcX+=AcX;  sumAcY+=AcY;  sumAcZ+=AcZ;
 
    sumGyX+=GyX;  sumGyY+=GyY;  sumGyZ+=GyZ;
 
    delay(50);
 
  }
 
  averAcX=sumAcX/10;  averAcY=sumAcY/10;  averAcZ=sumAcY/10;
 
  averGyX=sumGyX/10;  averGyY=sumGyY/10;  averGyZ=sumGyZ/10;
 
} 
 
//
 
void setup() {
 
  dht.begin();
 
  initSensor();
 
  BTserial.begin(9600);
 
  Serial.begin(115200);
 
  caliSensor();   //  초기 센서 캘리브레이션 함수 호출
 
  past = millis(); // past에 현재 시간 저장  
 
  pinMode(13,OUTPUT);
 
}
 
//
 
void loop() {
 
  getData(); 
 
  getDT();
 
  angleAcX = atan(AcY / sqrt(pow(AcX, 2) + pow(AcZ, 2)));
 
  angleAcX *= RADIAN_TO_DEGREE;
 
  angleAcY = atan(-AcX / sqrt(pow(AcY, 2) + pow(AcZ, 2)));
 
  angleAcY *= RADIAN_TO_DEGREE;
 
  // 가속도 센서로는 Z축 회전각 계산 불가함.
 
  // 가속도 현재 값에서 초기평균값을 빼서 센서값에 대한 보정
 
  angleGyX += ((GyX - averGyX) / DEG_PER_SEC) * dt;  //각속도로 변환
 
  angleGyY += ((GyY - averGyY) / DEG_PER_SEC) * dt;
 
  angleGyZ += ((GyZ - averGyZ) / DEG_PER_SEC) * dt;
 
  // 상보필터 처리를 위한 임시각도 저장
 
  double angleTmpX = angleFiX + angleGyX * dt;
 
  double angleTmpY = angleFiY + angleGyY * dt;
 
  double angleTmpZ = angleFiZ + angleGyZ * dt;
 
  // (상보필터 값 처리) 임시 각도에 0.96가속도 센서로 얻어진 각도 0.04의 비중을 두어 현재 각도를 구함.
 
  angleFiX = ALPHA * angleTmpX + (1.0 - ALPHA) * angleAcX;
 
  angleFiY = ALPHA * angleTmpY + (1.0 - ALPHA) * angleAcY;
 
  if(abs(angleFiX) >= 50) {
 
    tone(13,261.6,1000);}
 
    angleFiZ = angleGyZ;    // Z축은 자이로 센서만을 이용하열 구함(가속도센서 z축 회전 감지 불가)
 
    //Serial.print("AngleAcX:");    Serial.print(angleAcX);
 
    Serial.print("\t FilteredX:");  Serial.print(angleFiX);
 
    //Serial.print("\t AngleAcY:"); Serial.print(angleAcY);
 
    Serial.print("\t FilteredY:");  Serial.println(angleFiY);
 
    //Serial.print("\t AngleGyZ:"); Serial.print(angleGyZ);
 
    //Serial.print("\t FilteredZ:"); Serial.println(angleFiZ);
 
    //Serial.print("Angle Gyro X:"); Serial.print(angleGyX);
 
    //Serial.print("\t\t Angle Gyro y:"); Serial.print(angleGyY);  
 
    //Serial.print("\t\t Angle Gyro Z:"); Serial.println(angleGyZ);  
 
    //delay(20);
 
 
  //----------------------
 
  t=millis();
 
  if(t-t1>=1000){ t1=t; // 매 1초마다
 
    float t=dht.readTemperature();
 
    float h=dht.readHumidity();
 
    if(isnan(t) || isnan(h)){ Serial.println("Failed to read from DHT"); }
 
    else{
 
      Serial.print("Temperature: "); Serial.print(t); Serial.print(" ºC\t");
 
      Serial.print("Humidity: ");    Serial.print(h); Serial.println(" % rH");
 
    }
 
    BTserial.print(t); BTserial.println(" ºC");
 
    BTserial.print(h); BTserial.println(" %");
 
    if(t>=29 || h>=80){ BTserial.println("기저귀를 확인하세요."); }
 
    else              { BTserial.println("기저귀가 뽀송합니다."); }
 
  }
 
} 
 
//
 
void initSensor() {
 
  Wire.begin();
 
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);   // I2C 통신용 어드레스(주소)
 
  Wire.write(0x6B);    // MPU6050과 통신을 시작하기 위해서는 0x6B번지에    
 
  Wire.write(0);
 
  Wire.endTransmission(true);
 
}
 
//