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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 스텝모터 가감속 질문 드립니다.(상수 테이블 이용)

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작성자 master 작성일2018-02-12 16:01 조회923회 댓글0건

본문

	

 

 

//안녕하세요 stm32f103 HAL 드라이버 환경입니다.
//현재 타이머를 사용하지 않고(가감속 테이블 사용 X)단순히 Delay 함수로만 스텝모터의 가감속을 시도 해보려 하고 있습니다.
//<main.c>에서 다음과 같은 함수를 만들었습니다.
//
#define MaxSpeed()0
#define MinimumSpeed()-500
//
int Accel=0;
//
void Accel(){
  if(Curr_Cnt<Target_Cnt/2){ //목표 위치의 중간지점을 포인트로 속도가 등가감속
    if(Accel==MinimumSpeed()){ Accel=MinimumSpeed(); return; }
    Accel-=1;
  }
  if(Curr_Cnt>=Target_Cnt/2){
    if(Accel==MaxSpeed()){ Accel=MaxSpeed(); return; }
    Accel+=1;
  }
  if(Curr_Cnt==Target_Cnt)Accel=0;
}
//=================================================================================
//이제 이 함수를 다음과 같은 모터 동작 소스에 적용 시켰습니다.
//#아래 소스는 MT()라는 함수에서 동작 하는 소스라 직접적으로 동작 하는 것은 아닙니다.
//
void StepDW(int n){
  for(int a=0;a<n;a++){ M_Inc(); Delay_us(700+Accel); Curr_Cnt++; } //한스텝 움직일 때마다 Cnt를 하여 위치 파악
}
//
void StepUP(int n){
  for(int a=0;a<n;a++){ M_Dec(); Delay_us(700+Accel); Curr_Cnt--; }
}
//=============================================================
// 이 때 코드는 Accel이 '1'씩 가감속 하기 때문에 그래프로 치면 '↗↘' 와 같이 등가감속을 하게 됩니다.
//동작을 시켜보니 비효율적이고 불안정한것 같아서 이를 로그 함수와 같은 형태,
// 혹은 S자 곡선이라고 불리는 것과 같은 형태로 만들기 위한 방법엔 어떤게 있을지 궁금합니다.
// 감사합니다.

 

고속으로 처리하기 위해서는 테이블(flash 상수 데이터)을 만들고서

테이블 값을 순차적으로 불러서 사용합니다.

메인이든 타이머인터럽트든 마찬가지죠

 

테이블에 어떤 값을 넣느냐에 따라서 직선이든 곡선이든 자유롭게 사용할 수 있을테고

각각의 곡선값을 여러개의 테이블로 준비하면 원하는 곡선을 선택할 수 있겠죠

 

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