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BASIC4MCU | 질문게시판 | steppermulti5 질문

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작성자 응애 작성일2022-06-21 21:34 조회233회 댓글0건

본문

	

#include <StepperMulti5.h>

const int stepsPerRevolution = 200;

StepperMulti5 stepper(stepsPerRevolution, 22,24,23,25);

StepperMulti5 stepper2(stepsPerRevolution, 34,36,35,37);

 

#define trig 2//초음파 센서의 송신부 핀번호 설정(Orange)

#define echo 3//초음파 센서의 수신부 핀번호 설정(Yellow)

 

 

#define motor_d 52//DIR(Green)   ---      모터 제어 방향 설정

#define motor_v 53//PWM(Blue)   ---      모터 제어 속도 설정

#define uno 40

 

float cycletime;//초음파가 물체를 맞고 돌아온 시간

float distance;//초음파 센서~물체 거리

 

float m_time;//모터 동작 시간

float sum_time; //모터 동작 시간 합

void sensor();//측정값 구하는 함수

void Linear();//z축 이동함수

void Lcomeback();//z축으로 움직였던 만큼 다시 돌아오는 함수

void cb(); // comeback 전체 함수

int atm = 42;

 

//회전 모터

 

#define dt 50 

#define steps 200

#define sp 60

#define dtime 100 //딜레이시간  

 

 

 

#define ON HIGH

#define OFF LOW

#define d 20

 

int stepN_X = 0 ; //X쪽 스텝

int stepN_Z = 0 ; //y쪽 스텝

int sumN_X = 0 ; //X쪽 스텝 합

int sumN_Z = 0 ; //Z쪽 스텝 합

String str;

 

String readSerial()

{

  String ch = "nothing";

    ch = Serial.readString();

    delay(200);

    

  return ch;

}

 

void StepNX(double a)

{

  if (a > 0)

  {

   stepper.setStep(stepsPerRevolution);

}


  if (a <0)

{

 stepper.setStep(-stepsPerRevolution);

}

   stepper.moveStep();

}


void StepNZ(double b)

{

  if (b > 0)

{

  stepper2.setStep(stepsPerRevolution);


}


  if (b <0)

{

 stepper2.setStep(-stepsPerRevolution);


}

stepper2.moveStep();

}

 

void setup()

{

   Serial.begin(9600);

  stepper.setSpeed(120);

  stepper2.setSpeed(120);

  

  pinMode(motor_d,OUTPUT);//리니어 모터 방향

  pinMode(motor_v,OUTPUT);//리니어 모터 속도

  pinMode(uno,OUTPUT);

  pinMode(atm,INPUT);

}

 

int toStep(int ang)//각도를 step으로 변환

{

  int st = 0 ;

  st = ang * 0.58;

 

  return st;

}

 

 

void loop() 

{

  int n_X = 0; //RealX

  int n_Z = 0; //RealZ

 

 

while (1)

  {

    if ( Serial.available()) //정보가 들어올 때까지 무한반복

    {

      str = readSerial();

      break;

    }

  }

 

if (str!=""){ //정보값 처리

    Serial.println(str);

    int first = str.indexOf(",");// 첫 번째 콤마 위치

    int sec = str.indexOf(",",first+1);// 두 번째 콤마 위치

    int third = str.indexOf(",",sec+1);// 세 번째 콤마 위치

    int len = str.length(); // 문자열 길이

 

    String strname = str.substring(0, first); // 첫 번째 토큰 차량이름

    String strx = str.substring(first+1, sec); // 두 번째 토큰 x축

    String strz = str.substring(sec+1,third); // 세 번째 토큰 y축

    String strth = str.substring(third+1, len); //네번째 토큰 th

 

    n_X = atoi(strx.c_str()); //x 값 int 로 변환

    n_Z = atoi(strz.c_str()); //y 값 int 로 변환

 

    stepN_X = n_X*3.9 ; //바꿈

    stepN_Z = n_Z*2.5 ; //바꿈

    }

    

    StepNX(stepN_X);

    sumN_X=sumN_X+stepN_X;

    sensor();

    distance = ((340 * cycletime) / 10000) / 2;

    StepNZ(stepN_Z);

    sumN_Z=sumN_Z+stepN_Z;

    Linear();  //digitalWrite(atm,LOW);

 

/*

    digitalWrite(uno,HIGH); //기울기 동작 시작

    delay (1000);

    digitalWrite(uno,LOW);  //기울기 동작 종료

    delay (1000); */

 

      if(sum_time>=800){ 

         StepNZ(-sumN_Z); //comeback

    sumN_Z=0;

    Lcomeback();//

    StepNX(-sumN_X); //comeback

    sumN_X=0;

    delay(1000);

      }

      

 

     while (Serial.available()>0){ //버퍼 비우기

        Serial.read();

    }

 

}

  

void sensor()

{

  delay(100);

  digitalWrite(echo, LOW); 

  digitalWrite(trig, LOW); 

  delayMicroseconds(3);

  digitalWrite(trig, HIGH); 

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(trig, LOW); 

  cycletime = pulseIn(echo, HIGH); 

  delayMicroseconds(3);

  

}

      

void Linear()//z축 모터 제어 함수

{

   double Ymove = distance;

   m_time = 10*300;//모터 동작 시간

   sum_time = sum_time+m_time;

   

   delay(300);

   digitalWrite(motor_d,HIGH);//리니어모터 -z방향으로 동작 ,,,리니어 3.5cm/sec ,,모터 4cm/1바퀴

   analogWrite(motor_v,200);//모터 동작 : 최대 속도의 78%

   delay(m_time);//m_time동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)

   analogWrite(motor_v,0);//모터 정지

   delay(2000);//7초동안 충전

}

   

void Lcomeback()//리니어모터가 초기상태로 돌아가는 함수

{

  digitalWrite(motor_d,LOW);//리니어모터 방향 +z방향으로 동작

  analogWrite(motor_v,200);//모터 동작 : 최대 속도의 78%

  delay(sum_time+3000);//(m_time+1)초동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)

  analogWrite(motor_v,0);//모터 정지

  sum_time=0;

  delay(1000);} 

 

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

 

void StepNX(double a)

{

  if (a > 0)

  {

   stepper.setStep(stepsPerRevolution);

}


  if (a <0)

{

 stepper.setStep(-stepsPerRevolution);

}

   stepper.moveStep();

}


void StepNZ(double b)

{

  if (b > 0)

{

  stepper2.setStep(stepsPerRevolution);


}


  if (b <0)

{

 stepper2.setStep(-stepsPerRevolution);


}

stepper2.moveStep();

}


이 부분이 이상합니다

모터가 안 돌아가요


코딩은 opencv에서 좌표를 받아서 

n_X랑 n_Y값을 받아서 


Step_NX랑 Step_NZ에 넣어서 계산하여 

모터가 돌아가는건데요


모터에서 띡띡소리만 나고 안돌아갑니다ㅠㅠ


시험용으로 예제 코딩으로 돌려봤는데

#include <StepperMulti5.h>


StepperMulti5 stepper(200, 22,24,23,25);

StepperMulti5 stepper2(200, 7, 6, 5, 4);

 

void setup() 

{

  Serial.begin(9600);

  stepper.setSpeed(120);

  stepper2.setSpeed(60);

}

 

void loop() 

{

  if (Serial.available())

  {

    int steps = Serial.parseInt();

 

    if(steps != 0)

    {

      stepper.setStep(steps);

      stepper2.setStep(steps);

      //stepper.setStep(200);

      //stepper2.setStep(200);

  

      Serial.print("steps : ");

      Serial.println(steps); 

    }

    

  }

  

  stepper.moveStep();

  stepper2.moveStep();

 

 

}

이걸로 시리얼모니터에

스텝수 넣어서 돌려보니까

아주 잘돌아갑니다 ㅠㅠ

뭐가 잘못된건지 도저히 모르겠습니다 ㅠㅠ

Linear랑 Lzcomeback부분은 리니어모터라서 상관 없습니다

 



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