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답변 : steppermulti5 질문

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작성자 master 작성일22-06-22 08:34 조회225회 댓글1건

본문

#include <StepperMulti5.h>

const int `=200;

StepperMulti5 stepper(stepsPerRevolution,22,24,23,25);

StepperMulti5 stepper2(stepsPerRevolution,34,36,35,37);

//

#define trig    2  // 초음파 센서의 송신부 핀번호 설정(Orange)

#define echo    3  // 초음파 센서의 수신부 핀번호 설정(Yellow)

#define motor_d 52 // DIR(Green)  ---      모터 제어 방향 설정

#define motor_v 53 // PWM(Blue)  ---      모터 제어 속도 설정

#define uno     40

//

float cycletime,distance; // 초음파

float m_time,sum_time;    // 모터

//

int atm=42;

//회전 모터

#define dt    50 

#define steps 200

#define sp    60

#define dtime 100 //딜레이시간  

#define ON    HIGH

#define OFF   LOW

#define d     20

//

int stepN_X=0; // X쪽 스텝

int stepN_Z=0; // y쪽 스텝

int sumN_X=0;  // X쪽 스텝 합

int sumN_Z=0;  // Z쪽 스텝 합

String str;

//

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  stepper.setSpeed(120);

  stepper2.setSpeed(120);

  pinMode(motor_d,OUTPUT); // 리니어 모터 방향

  pinMode(motor_v,OUTPUT); // 리니어 모터 속도

  pinMode(uno,OUTPUT);

  pinMode(atm,INPUT);

}

//

String readSerial(){

  String ch="nothing";

  ch=Serial.readString();

  delay(200);

  return ch;

}

//

void StepNX(double a){

  if(a>0){ stepper.setStep( stepsPerRevolution); }

  if(a<0){ stepper.setStep(-stepsPerRevolution); }

  stepper.moveStep();

}

//

void StepNZ(double b){

  if(b>0){ stepper2.setStep( stepsPerRevolution); }

  if(b<0){ stepper2.setStep(-stepsPerRevolution); }

  stepper2.moveStep();

}

//

void sensor(){

  delay(100);

  digitalWrite(echo,LOW); digitalWrite(trig,LOW); delayMicroseconds(3);

  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW); 

  cycletime=pulseIn(echo,HIGH); 

  delayMicroseconds(3);

}

//

void Linear(){                // z축 모터 제어 함수

  double Ymove=distance;

  m_time=10*300;              // 모터 동작 시간

  sum_time=sum_time+m_time;

  delay(300);

  digitalWrite(motor_d,HIGH); // 리니어모터 -z방향으로 동작 ,,,리니어 3.5cm/sec ,,모터 4cm/1바퀴

  analogWrite(motor_v,200);   // 모터 동작 : 최대 속도의 78%

  delay(m_time);              // m_time동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)

  analogWrite(motor_v,0);     // 모터 정지

  delay(2000);                // 7초동안 충전

}

//

void Lcomeback(){            // 리니어모터가 초기상태로 돌아가는 함수

  digitalWrite(motor_d,LOW); // 리니어모터 방향 +z방향으로 동작

  analogWrite(motor_v,200);  // 모터 동작 : 최대 속도의 78%

  delay(sum_time+3000);      // (m_time+1)초동안 리니어모터 동작(얼마나 이동하는지 정함)

  analogWrite(motor_v,0);    // 모터 정지

  sum_time=0;

  delay(1000);

//

int toStep(int ang){ //각도를 step으로 변환

  int st=0;

  st=ang * 0.58;

  return st;

}

//

void loop(){

  int n_X=0; //RealX

  int n_Z=0; //RealZ

  while(1){

    if(Serial.available()){ str=readSerial(); break; } // 정보가 들어올 때까지 무한반복

  }

  if(str!=""){                               // 정보값 처리

    Serial.println(str);

    int first=str.indexOf(",");              // 첫 번째 콤마 위치

    int sec=str.indexOf(",",first+1);        // 두 번째 콤마 위치

    int third=str.indexOf(",",sec+1);        // 세 번째 콤마 위치

    int len=str.length();                    // 문자열 길이

    String strname=str.substring(0,first);   // 첫 번째 토큰 차량이름

    String strx=str.substring(first+1,sec);  // 두 번째 토큰 x축

    String strz=str.substring(sec+1,third);  // 세 번째 토큰 y축

    String strth=str.substring(third+1,len); // 네번째 토큰 th

    n_X=atoi(strx.c_str());                  // x 값 int 로 변환

    n_Z=atoi(strz.c_str());                  // y 값 int 로 변환

    stepN_X=n_X*3.9;                         // 바꿈

    stepN_Z=n_Z*2.5;                         // 바꿈

  }

  StepNX(stepN_X);

  sumN_X=sumN_X+stepN_X;

  sensor();

  distance=((340*cycletime)/10000)/2;

  StepNZ(stepN_Z);

  sumN_Z=sumN_Z+stepN_Z;

  Linear(); //digitalWrite(atm,LOW);

  /*

  digitalWrite(uno,HIGH); delay(1000); //기울기 동작 시작

  digitalWrite(uno,LOW);  delay(1000); //기울기 동작 종료

  */

  if(sum_time>=800){ 

    StepNZ(-sumN_Z); sumN_Z=0; //comeback

    Lcomeback();

    StepNX(-sumN_X); sumN_X=0; //comeback

    delay(1000);

  }

  while(Serial.available()>0){ Serial.read(); } //버퍼 비우기

}


수신데이터가 제대로 받아 질 것으로 생각되지 않습니다.
참고한 예제를 다시 잘 살펴보세요
수신받은 후에 시리얼모니터에 각각의 값을 출력해보면 수신을 제대로 한 것인지 확인이 가능하겠죠
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댓글 : 1

조회수 : 225

응애님의 댓글

응애 작성일

수신데이터는 잘 받아집니다
통신은 잘 하는데
통신해서 얻어진 스텝수를 움직이질 않습니다ㅠㅠ
모터쪽 코딩이잘못된것같은데
처음에 stepper.h로 상을 직접 high신호줘서 모터를 2개 제어했었는데 rpm을 바꿀수가 없어서
Steppermulti5.h로 바꿨는데 안돌아갑니다
선도 재대로 꽂았고 예제대로하면 돌아가는데 이상합니다ㅜㅜ

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