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BASIC4MCU | 질문게시판 | Uno에서 엔코더값 놓치는 이유가 뭘까요...

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작성자 MAKTUB 작성일2022-07-24 18:01 조회867회 댓글3건

본문

	

안녕하세요. 아두이노를 통해서 엔코더 값을 읽어서 모터의 회전속도를 측정하는 것이 최종 목표입니다.

하지만 엔코더를 조금 빨리 회전시키면 값을 놓쳐 시리얼 모니터에 출력이 안되는 일이 발생해서 질문드립니다.

 

사용한 엔코더 : 증분형 엔코더 - E40H8-5000-3-N-24, 분해능 5000, 최대 응답 주파수 300kHz, (power supply 12V 사용)

사용한 MCU : Uno.


Uno의 클럭이 16MHz 이기에 300kHz는 충분히 읽을 것으로 생각했습니다.

매우 천천히 돌렸을 때는 값을 읽는데,  대략 0.1초 시간 동안 30도 정도 회전을 시키면 값을 놓쳐서 시리얼 모니터 상으로 확인이 되질 않습니다.

주어진 정보들로만 봤을 때는 부족하지 않을 거라 판단했는데, 어떤 점이 부족해서 문제가 발생하는지 잘 모르겠습니다...

 

질문 정리.

1. Uno의 처리속도와 엔코더의 응답 주파수 비교하는 것이 잘못된 건가요?

    Uno의 처리 속도 약 16MIPS (ATmega328/P 데이터 시트를 봤을 떄, 1MHz 당 약 1MIPS)  >>  엔코더 최대 응답 주파수 300kHz

 

2. Uno의 SRAM이 2KB로 너무 작은 것이 연산 속도에 문제가 될까요? 

3. Due를 산다면 Uno 보다 클럭이 5배 이상, SRAM이 48배 크므로 문제가 어느정도 해결이 될까요? 



사용한 인터럽트 함수

 void ai0() {

  if(digitalRead(3)==LOW) {

  counter++;

  }else{

  counter--;

  }}

   

  void ai1() {

  if(digitalRead(2)==LOW) {

  counter--;

  }else{

  counter++;

  }}


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댓글 3

조회수 867

master님의 댓글

master 작성일

100KHz면 10us
300KHz면 3.3us
3.3us 정도면 c문장 몇개 겨우 실행 할 수 있을 정도의 시간밖에 안되므로 우노~메가 정도의 처리속도로는 무리이고요
16MIPS : 초당 16000000 개의 명령어를 처리 한다는 얘기는 어셈블리어 중에서도 가장 짧은 명령어를 처리 할 수 있다는 뜻입니다.
c언어 1문장은 수개 이상의 어셈블리어 명령어로 구성되어 있습니다.

master님의 댓글

master 작성일

due가 빠를지 stm32 시리즈가 빠를지 모르겠지만
처리 속도로만 보면 가능하게 보일런지 모르겠지만
아두이노 시리즈는 기본적으로 타이머 인터럽트 등을 사용하고 있습니다.
UART등도 인터럽트로 처리하고 있죠
엔코더 용 외부 인터럽트의 코드 처리와 아두이노의 인터럽트 코드 처리를 모두 합한 처리시간이 3.3us를 넘지 않아야지 엔코더 펄수를 놓치지 않게 됩니다.
3.3us는 해보지 않고는 된다고 장담하지 못할 정도로 짧은 시간입니다.

MAKTUB님의 댓글

MAKTUB 작성일

아, due말고도 다른 방법을 찾아봐야겠네요!!
정말 감사합니다!!

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