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BASIC4MCU | 질문게시판 | 라즈베리파이 코드 질문이 있습니다

페이지 정보

작성자 mint 작성일2022-09-06 22:02 조회340회 댓글1건

본문

	

안녕하세요 

라즈베리파이로 코드를 작성했는데 어디서 문제가 생기는지 잘 모르겠어서 질문드립니다.

 

아래의 코드는 

1. 차선인식 기능

2. opencv의 cvtColor를 사용해서 blue 색상의 원을 인식하고, 반지름이 2 이상이 되면 정지

3. 초음파 센서를 사용해서 거리가 20cm 이하일 때 정지

기능을 구현하고자 작성한 코드입니다. 

 

초음파 센서까지는 동작하지만 색상인식에서 파란색 원이 영상에 들어오면

프레임수가 급격하게 떨어져서 3초에 한 프레임씩 움직이는 문제가 발생합니다...

 

이 문제가 라즈베리파이 성능의 문제인지

코드의 문제인지를 잘 모르겠습니다...

 

원하는 기능은 원이 들어와도 실시간적으로 영상을 받아보고 싶습니다....

 

감사합니다..... 

 

 

<코드>

import threading

import time

import cv2

import RPi.GPIO as GPIO

import numpy as np

import tensorflow as tf

from tensorflow.keras.models import load_model

 

PWMA = 18

AIN1 = 27

AIN2 = 27

 

PWMB = 23

BIN1 = 22

BIN2 = 22

 

#liniar motor

PWML = 26

LIN1 = 16

LIN2 = 16

 

# distance sensor

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO_TRIGGER = 24

GPIO_ECHO = 25

print("start")

 

def motor_back(speed):

    L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

    GPIO.output(AIN2,True)#AIN2

    R_Motor.ChangeDutyCycle(speed) 

    GPIO.output(BIN1,True) #BIN1 

    

def motor_go(speed):

    L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

    GPIO.output(AIN1,False) #AIN1 

    R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

    GPIO.output(BIN1,False) #BIN1 

 

def motor_stop():

    L_Motor.ChangeDutyCycle(0)

    GPIO.output(AIN2,False)#AIN2

    GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

    R_Motor.ChangeDutyCycle(0)

    GPIO.output(BIN2,False)#BIN2

    GPIO.output(BIN1,False) #BIN1

    

def motor_left(speedside):

    L_Motor.ChangeDutyCycle(speedside)

    GPIO.output(AIN2,True)#AIN2

    R_Motor.ChangeDutyCycle(25) 

    GPIO.output(BIN2,False)#BIN2

     

def motor_right(speedside):

    L_Motor.ChangeDutyCycle(30)

    GPIO.output(AIN2,False)#AIN2

    GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

    R_Motor.ChangeDutyCycle(speedside)

    GPIO.output(BIN2,True)#BIN2

 

# liniar motor

def motor_up(speed):

    LL_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

    GPIO.output(LIN2,False)#AIN2

    GPIO.output(LIN1,False) #BIN1 

    

def motor_down(speed):

    LL_Motor.ChangeDutyCycle(speed)

    GPIO.output(LIN1,True) #LIN1 

    GPIO.output(LIN2,True)#LIN2 

 

def motor_Lstop():

    LL_Motor.ChangeDutyCycle(0)

    GPIO.output(LIN1,False) #LIN1 

    GPIO.output(LIN2,False)#LIN2 

         

GPIO.setwarnings(False) 

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)

GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)

GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)

 

GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)

GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)

GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)

 

GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT)

GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)

 

GPIO.setup(LIN1,GPIO.OUT)

GPIO.setup(LIN2,GPIO.OUT)

GPIO.setup(PWML,GPIO.OUT)

 

L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)

L_Motor.start(0)

 

R_Motor = GPIO.PWM(PWMB,100)

R_Motor.start(0)

 

# liniar motor

LL_Motor= GPIO.PWM(PWML,100)

LL_Motor.start(0)

 

speedSet = 8

speedSetside = 10 # original : 30

Lspeed = 50

 

        

def img_preprocess(image):

    height, _, _ = image.shape

    image = image[int(height/2):,:,:]

    image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2YUV)

    image = cv2.resize(image, (200,66))

    image = cv2.GaussianBlur(image,(5,5),0)

    _,image = cv2.threshold(image,160,255,cv2.THRESH_BINARY_INV)

    image = image / 255

    return image

 

def img_hsv(image):

    height, _, _ = image.shape

    image = image[int(height/2):,:,:]

    image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)

    image = cv2.resize(image, (200,66))

    return image

 

camera = cv2.VideoCapture(0)

camera.set(3, 640)

camera.set(4, 480)

 

_, image = camera.read()

image_ok = 0

 

box_size = 0

carState = "stop"

 

             

def distance_thread():

    global carState

    global distance

    

    while True:

        StartTime = time.time()

        StopTime = time.time()

        GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True)

        time.sleep(0.00001)

        GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)

 

        while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:

            StartTime = time.time()

            

        while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:

            StopTime = time.time()

            

        TimeElapsed = StopTime - StartTime

        distance = round((TimeElapsed * 34300) / 2, 2)

        print("Distance = ", distance, "cm")

        

        if distance <= 20:

            carState = "stop"

            print("distance stop")

            time.sleep(5)           

            carState = "go"

 

      time.sleep(1)

        

def main():

    global image

    global image2

    global image_ok

    global carState

    liniar = 0

    liniar_go = 0

    

    model_path = '/home/pi/AI_CAR/model/lane_navigation_final.h5'

    model = load_model(model_path)

    

    try:

        while True :

            keyValue = cv2.waitKey(1)

        

            if keyValue == ord('q') :

                break

            elif keyValue == 82 :

                print("go")

                carState = "go"

            elif keyValue == 84 :

                print("stop")

                carState = "stop"

            elif liniar_go == 1 :

                carState = "go"

            

            image_ok = 0

            _, image = camera.read()

            image2 = image.copy()

            image_ok = 1

 

            preprocessed = img_preprocess(image)

            preprocessed2 = img_hsv(image2)

                   

            # If you want a different color, change it.(blue)

            Color_Lower = (110,100,100)      # 36,130,46 / 110,100,100

            Color_Upper = (130,255,255)  # 113,255,255 / 130,255,255

            

            # Convert to binary with given color

            mask = cv2.inRange(preprocessed2, Color_Lower, Color_Upper)

            

            cv2.imshow("Frame", mask)

            

           # Find the contours

            contours,_ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

            center = None

            

 

            if len(contours) > 0:

        

               # Find the max length of contours

               c = max(contours, key=cv2.contourArea)

              

               # Find the x, y, radius of given contours       

               ((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(c)

 

               # Find the moments

               M = cv2.moments(c)

               

               print("radius", radius)

               cv2.imshow("Frame", preprocessed2)

               

               if radius > 2:

                    print("Blue section")

                    liniar = 1 

                    carState = "stop"                    

                     

            cv2.imshow('pre', preprocessed)

                       

            X = np.asarray([preprocessed])

            steering_angle = int(model.predict(X)[0])

            print("predict angle:",steering_angle)

            print("distance: ", distance)

            

            if carState == "go":

                if steering_angle >= 70 and steering_angle <= 110:

                    print("go")

                    motor_go(speedSet)

                elif steering_angle > 111:

                    print("right")

                    motor_right(speedSetside)

                elif steering_angle < 71:

                    print("left")

                    motor_left(speedSetside)

            elif carState == "stop":

                motor_stop()

                if liniar == 1:

                    # liniar motor up&down 

                    print("down")

                    motor_down(Lspeed)

                    time.sleep(3)

                     

                    motor_Lstop()

                    print("stop")

                    time.sleep(2)

            

                    liniar = 0

                    liniar_go = 1       

            

    except KeyboardInterrupt:

        pass

 

if __name__ == '__main__':

    task1 = threading.Thread(target = distance_thread)

    task1.start() 

    main() 

    cv2.destroyAllWindows()

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댓글 1

조회수 340

master님의 댓글

master 작성일

보드도 없고, 유사한 경험이 없어서 도움을 드리지 못합니다.
웹검색으로 비슷한 증상을 찾지 못한다면
열심히 디버깅 하는 수 밖에 없습니다.

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