ISR(TIMER0_COMP_vect){ 
인터럽트는 비교매치 인터럽트를 사용해야 합니다.
//
  while(1){ 
    str=Ptr1; LCD_Pos(0,0); LCD_Str(str);
  }
딜레이 없이 연속으로 lcd를 출력하면 제대로 표시하지 못합니다.

//
#define F_CPU 14745600UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#include "lcd.h"
#include "TWI.h"
//
volatile char ti_Cnt_1ms=0,*str,Ptr1[]="Hello";
//
void Timer0_Init(){
  TCCR0=(1<<WGM01)|(1<<CS00)|(1<<CS01)|(1<<CS02);  //CTC모드,1024 분주
  OCR0=14; //14.7456MHz / 1024 분주 / 14단계=1.028kHz
  TIMSK=(1<<OCIE0); //비교 일치 인터럽트 허가
}
//
void LCD_print1(void){ LCD_Pos(0,0); LCD_Str(str); LCD_Delay(5); }
//
ISR(TIMER0_COMP_vect){ ti_Cnt_1ms++; }
//
void main(void){
  char Sonar_addr=0xE0,Message[40]; unsigned int Sonar_range=0;
  //
  PORTB=0xFF; DDRB=0xFF; // LED off
  LCD_Init();
  Timer0_Init(); // 1ms
  I2C_Init();
  sei();
  startRanging(Sonar_addr);
  str=Ptr1; LCD_Pos(0,0); LCD_Str(str);
  while(1){
    if(ti_Cnt_1ms>66){ // 66ms 마다
      Sonar_range=getRange(Sonar_addr); // 초음파 센서 거리 측정 데이터 얻기
      LCD_Pos(0,0); LCD_Str("Hello2");  // LCD_Str("Measured Dist.="); //측정된 거리 LCD화면에 출력
      sprintf(Message,"%03d cm",Sonar_range);
      LCD_Pos(1,10);  LCD_Str(Message);
      //
      startRanging(Sonar_addr);         // 초음파 센서 거리 측정 시작 명령어
      ti_Cnt_1ms=0;
    }
  }
}

초음파센서가 문제가 되는 것 같다면 주석으로 막고서 돌려보면 되겠죠

  //I2C_Init();
  sei();
  //startRanging(Sonar_addr);
  str=Ptr1; LCD_Pos(0,0); LCD_Str(str);
  while(1){
    if(ti_Cnt_1ms>66){ // 66ms 마다
      //Sonar_range=getRange(Sonar_addr); // 초음파 센서 거리 측정 데이터 얻기

lcd나 초음파센서나 일반적인 모델을 사용하지 않고 있네요?
아두이노용 초음파센서 hc-sr04를 사용하면 편하지 않나요?
https://cafe.naver.com/circuitsmanual/6156