#include <SoftwareSerial.h>   //// 시리얼 통신을 위한 객체 생성                          
#include <AFMotor.h>         //// 모터 드라이버 사용을 위한 객체 생성
AF_DCMotor motor_L(2);       //// 왼쪽 모터를 M2 단자에 연결  
AF_DCMotor motor_R(3);       //// 오른쪽 모터를 M3 단자에 연결

void setup() {
  
  motor_L.setSpeed(230);              // 왼쪽 모터의 속도를 230으로 지정
  motor_L.run(RELEASE);               // 초기에 왼쪽모터를 자유회전(정지) 상태로 설정
  motor_R.setSpeed(230);              // 오른쪽 모터의 속도를 230으로 지정   
  motor_R.run(RELEASE);               // 초기에 오른쪽모터를 자유회전(정지) 상태로 설정
}

void loop() {
    int val1 = digitalRead(A0);    // 왼쪽에 있는 적외선 센서의 값을 읽어와서 val1에 저장
    int val2 = digitalRead(A5);    // 오른쪽에 있는 적외선 센서의 값을 읽어와서 val2에 저장   
    
      if (val1 == 0 && val2 == 0) {    /// 양쪽 센서 모두 라인 검지 안함 --> 직진
       motor_L.run(FORWARD);           /// 초기 설정된 속도로 왼쪽모터 직진
       motor_R.run(FORWARD);           /// 초기 설정된 속도로 오른쪽모터 직진
       
      }
      
      else if (val1 == 0 && val2 == 1) {     /// 오른쪽 센서가 라인 검지 --> 우회전
                                                    
       motor_L.run(FORWARD);                /// 초기 설정된 속도로 왼쪽모터 직진
       motor_R.run(RELEASE);                /// 오른쪽 모터 정지   
      }
      
      else if (val1 == 1 && val2 == 0) {     /// 왼쪽 센서가 라인 검지 --> 좌회전      
        motor_L.run(RELEASE);                /// 왼쪽 모터 정지 
        motor_R.run(FORWARD);                /// 초기 설정된 속도로 오른쪽 모터 직진 
      } 

      
      else if (val1 == 1 && val2 == 1) {     /// 양쪽 센서 모두 라인 검지 --> 정지
        motor_L.run(RELEASE);                /// 왼쪽 모터 정지 
        motor_R.run(RELEASE);                /// 오른쪽 모터 정지
      }           
}




직진일때는 속도를 빠르게 설정하고 우회전 혹은 좌회전 할때 속도를 줄여 안정도를 높이고 싶습니다..
또한 검은선이 십자가 모양으로 겹쳐있을때 직진을 하려고 합니다. 
어떻게 해야할까요??..