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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 라인트레이서 조도센서 질

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작성자 master 작성일2022-11-27 14:37 조회2,290회 댓글0건

본문

	

int IN1=8,IN2=9,IN3=10,IN4=11;

int ULTRASENS_T=5,ULTRASENS_E=7;

int leftLineSensor=13,rightLineSensor=12;

int ENA=3,ENB=6;

//

void forward(){

  analogWrite(3,90); analogWrite(6,90); 

  digitalWrite(IN1,1); digitalWrite(IN2,0); digitalWrite(IN3,1); digitalWrite(IN4,0);

}

//

void back() { digitalWrite(IN1,0); digitalWrite(IN2,1); digitalWrite(IN3,0); digitalWrite(IN4,1); }

void left() { digitalWrite(IN1,0); digitalWrite(IN2,0); digitalWrite(IN3,1); digitalWrite(IN4,0); }

void right(){ digitalWrite(IN1,1); digitalWrite(IN2,0); digitalWrite(IN3,0); digitalWrite(IN4,0); }

void stop() { digitalWrite(IN1,0); digitalWrite(IN2,0); digitalWrite(IN3,0); digitalWrite(IN4,0); }

//

void avd1(){ analogWrite(3,190); analogWrite(6,90); } // 회피 1차 동작

void avd2(){ analogWrite(3,90); analogWrite(6,190); } // 회피 2차 동작

void avd3(){ analogWrite(3,190); analogWrite(6,40); } // 회피 3차 동작

//

long howclose(){

  long duration=0,distance=0;

  digitalWrite(ULTRASENS_T,1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(ULTRASENS_T,0);

  duration=pulseIn(ULTRASENS_E,1);

  distance=duration/29/2;

  Serial.print(distance); Serial.println("cm"); 

  return distance;

}

//

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  pinMode(A4, INPUT);            pinMode(2, OUTPUT);

  //

  pinMode(IN1,OUTPUT);           pinMode(IN2,OUTPUT); // A 모터

  pinMode(IN3,OUTPUT);           pinMode(IN4,OUTPUT); // B 모터

  pinMode(leftLineSensor,INPUT); pinMode(rightLineSensor,INPUT);

  pinMode(ULTRASENS_T,OUTPUT);   pinMode(ULTRASENS_E,INPUT);

}

//

void loop(){

  Serial.println(analogRead(A4)); // if 값은 주변 환경 조도값에 따라 변경

  if(analogRead(A4)<80)digitalWrite(2, HIGH); else digitalWrite(2, LOW);

  //

  long distance=howclose();

  if(distance>20){

    if     (!digitalRead(leftLineSensor)&& !digitalRead(rightLineSensor)){ forward(); } // 양쪽 센서가    '미감지(반사신호OK) 경우 : 전진

    else if(!digitalRead(leftLineSensor)&&  digitalRead(rightLineSensor)){ left();    } // 왼쪽 센서만    '선감지(반사신호X)' 경우 : 좌회전

    else if( digitalRead(leftLineSensor)&& !digitalRead(rightLineSensor)){ right();   } // 오른쪽 센서만  '선감지(반사신호X)' 경우 : 우회전

    else if( digitalRead(leftLineSensor)&&  digitalRead(rightLineSensor)){ stop();    } // 양쪽 센서 모두 '선감지(반사신호X)' 경우 : 정지

    delay(100);

  }

  else if(distance<10){ stop(); delay(0); }

  else{ avd1(); delay(1300); avd2(); delay(2700); avd3(); delay(2000); } // 10 < distance < 20

}

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