초음파 센서 3개를 연결해서 3개 중 하나라도 장애물이랑 가까워지면 스텝모터가 거리에 반비례해서 빨리 돌아가게하는 코딩을 해봤는데 시리얼모니터에는 값들이 잘 나오는데 스텝 모터가 진동만 있고 안 돌아가네요 변수문제인가요ㅜㅜ 알려주시면 감사하겠습니다!
 
#include <NewPing.h>
 
//sonar(TrigPin, EchoPin, MaxDistance);
NewPing sonar[3] = { 
  NewPing(2, 3, 200), 
  NewPing(4, 5, 200),
  NewPing(6, 7, 200),
};
 
// 스텝 모터 신호핀 설정
int motorPin1 = 8;
int motorPin2 = 9;
int motorPin3 = 10;
int motorPin4 = 11;
 
// 모터 속도 관련 변수 설정
int motorSpeed; // 스텝 사이의 지연시간으로서 4500~1000의 범위를 갖는다. 
int motorSpeedPercent; // 속도를 0~100%로 나타낸다.
 
// 스텝 모터의 스텝 설정
// 0~7은 동작 신호, 8번째는 모터 정시지 신호
int steps[] = {B1000, B1100, B0100, B0110, B0010, B0011, B0001, B1001, B0000};
 
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
}
 
void clockwise(){
  // 7~0 번째 신호를 순차적으로 출력시킨다.
  for(int i = 7; i >= 0; i--)
  {
    motorSignalOutput(i);
    delayMicroseconds(motorSpeed);
  }
}
 
void motorStop(){
  // 정지신호를 출력시킨다.
  motorSignalOutput(8); 
}
 
void motorSignalOutput(int out)
{
  // out 변수에 해당하는 모터 시그날을 출력한다.
  digitalWrite(motorPin1, bitRead(steps[out], 0));
  digitalWrite(motorPin2, bitRead(steps[out], 1));
  digitalWrite(motorPin3, bitRead(steps[out], 2));
  digitalWrite(motorPin4, bitRead(steps[out], 3));
}
 
void loop() {
  delay(50);          
  Serial.print("A Ping : ");
  Serial.print(sonar[0].ping_cm());
  Serial.println("cm");
   
  delay(50);          
  Serial.print("B Ping : ");
  Serial.print(sonar[1].ping_cm());
  Serial.println("cm");
 
  delay(50);          
  Serial.print("C Ping : ");
  Serial.print(sonar[2].ping_cm());
  Serial.println("cm");
  
  delay(500);
 
 
  int distance1 = sonar[0].ping_cm();
  int distance2 = sonar[1].ping_cm();
  int distance3 = sonar[2].ping_cm();
 
  // CW로 회전시 모터를 CW방향으로 회전시킨다.
  if( distance1 <= 90){
    //모터의 속도를 계산한다.
    motorSpeed = map(distance1,90,0,4500,1000);
    // 모터의 속도를 백분율로 변환시킨다.
    motorSpeedPercent = map(motorSpeed,4500,1000,1,100);
    // 시리얼 통신 메세지를 출력한다.
    Serial.print("CW Motor Speed: ");
    Serial.print(motorSpeedPercent);
    Serial.println("%");        
    // CW로 회전시킨다.
    clockwise();
  }
 
  else if( distance2 <= 90){
    //모터의 속도를 계산한다.
    motorSpeed = map(distance2,90,0,4500,1000);
    // 모터의 속도를 백분율로 변환시킨다.
    motorSpeedPercent = map(motorSpeed,4500,1000,1,100);
    // 시리얼 통신 메세지를 출력한다.
    Serial.print("CW Motor Speed: ");
    Serial.print(motorSpeedPercent);
    Serial.println("%");        
    // CW로 회전시킨다.
    clockwise();
  } 
 
  else if( distance3 <= 90){
    //모터의 속도를 계산한다.
    motorSpeed = map(distance3,90,0,4500,1000);
    // 모터의 속도를 백분율로 변환시킨다.
    motorSpeedPercent = map(motorSpeed,4500,1000,1,100);
    // 시리얼 통신 메세지를 출력한다.
    Serial.print("CW Motor Speed: ");
    Serial.print(motorSpeedPercent);
    Serial.println("%");        
    // CW로 회전시킨다.
    clockwise();
  }
 
  else{
    Serial.println("Motor Stop");
    motorStop();
  }
}