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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 아두이노와 초음파 센서로 모터 제어 코드 질문있습니다.

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작성자 master 작성일2022-12-07 17:00 조회3,354회 댓글1건

본문

	

int trig=3,echo=4;

//

unsigned long duration,distance;

//

#define FORWARD  1  // 모터 정방향

#define BACKWARD 2  // 모터 역방향

#define RELEASE  3  // 모터 정지

 

int enablePin=5,motorPin1=7,motorPin2=6,motorPin3=9,motorPin4=8;

//

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  // 초음파 인풋

  pinMode(trig,OUTPUT); pinMode(echo,INPUT);

  // 모터 인풋

  pinMode(enablePin,OUTPUT); digitalWrite(enablePin,1);

  pinMode(motorPin1,OUTPUT); pinMode(motorPin2,OUTPUT);

  pinMode(motorPin3,OUTPUT); pinMode(motorPin4,OUTPUT);

  motorMove(RELEASE);

}

//

void loop(){

  digitalWrite(trig,1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,0);

  long duration=pulseIn(echo,1);

  long distance=(duration*340)/2/10000;

  //

  if(distance>50){  // 50cm 이상 // 물제가 감지 안되었을때 0, 멈춰있다가

    digitalWrite(motorPin1,0); digitalWrite(motorPin2,0); // 왼쪽은 정지

    digitalWrite(motorPin3,0); digitalWrite(motorPin4,0); // 오른쪽은 정지

  }

  else if(distance>30){  // 30~50cm // 50 cm 앞에 물체가 감지 되었을때 왼쪽 작동

    digitalWrite(motorPin1,1); digitalWrite(motorPin2,0); // 왼쪽은 정회전

    digitalWrite(motorPin3,0); digitalWrite(motorPin4,0); // 오른쪽은 정지

  }

  else if(distance>10){  // 10~30cm // 30cm 앞에 물체가 감지 되었을때 오른쪽 작동

    digitalWrite(motorPin1,0); digitalWrite(motorPin2,0); // 왼쪽은 정지

    digitalWrite(motorPin3,1); digitalWrite(motorPin4,0); // 오른쪽은 정회전

  }

  else{ // 0~10cm // 10cm 앞에 물체가 왔을때 둘다 돌아가는

    digitalWrite(motorPin1,1); digitalWrite(motorPin2,0); // 왼쪽 정회전

    digitalWrite(motorPin3,1); digitalWrite(motorPin4,0); // 오른쪽 정회전

  }

}

//

void motorMove(int key){

  switch(key){

    case 1:

      digitalWrite(motorPin1,1); digitalWrite(motorPin2,0);

      digitalWrite(motorPin3,1); digitalWrite(motorPin4,0);

      break;

    case 2:

      digitalWrite(motorPin1,0); digitalWrite(motorPin2,1);

      digitalWrite(motorPin3,0); digitalWrite(motorPin4,1);

      break;

    case 3:

      digitalWrite(motorPin1,1); digitalWrite(motorPin2,1);

      digitalWrite(motorPin3,1); digitalWrite(motorPin4,1);

      break;

  }  

}

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댓글 1

조회수 3,354

blackbunn님의 댓글

blackbunn 작성일

도와주셔서 감사합니다

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