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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 l298n frequency sweep 관련 질문

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작성자 sdwdjangwon 작성일2022-12-07 19:11 조회258회 댓글2건

본문

	

reference code로 l298n에 frequency sweep sine sample로 전달함수를 매트랩 systemIdentification으로 구하려고 하고 있습니다.

코드 해석을 해봤을 때, frequency가 0.1Hz일 때 sample이 한 주기, 즉 500개, 0.2Hz일 때 한 주기 500개, 0.3Hz에서 2 주기, 1000개, ... 14Hz까지 변화시켰을 때 70 주기, 35000개라고 파악했고 sample의 갯수를 더해서 계산하면 432000개가 나오고, 이와 똑같은 갯수의 output을 serial monitor로 받았습니다.

그려보면 다음과 같구요.

2444b4b6cad8a34287e800dedd68a5af_1670407813_2227.jpg
 

하지만 input 함수를 파악하지 못해 systemIdentification을 사용하는 데 제약이 있습니다. input함수와 output함수를 어떻게 파악할 수 있을까요?

#include // For the ATOMIC_BLOCK macro
#define encoder0PinA 2 //encoder pin 2 and 3
#define encoder0PinB 3
int encoder0Pos = 0;
const int elements = 40; // number of frequencies
int Fs = 500; //sampling frequency of sin wave
int n = 500;//500; // number of samples
byte samples[500];
 // frequncy look up table
float t ,freq_arra[elements] = {0.1000000000000,  0.200000000000000, 0.300000000000000, 0.400000000000000, 0.500000000000000, 0.600000000000000, 0.700000000000000, 0.800000000000000, 0.900000000000000, 1.00000000000000,  1.10000000000000,  1.20000000000000,  1.30000000000000,  1.40000000000000,  1.50000000000000,  1.60000000000000,  1.70000000000000,  1.80000000000000,  1.90000000000000,  2, 2.50000000000000,  3, 3.50000000000000,  4, 4.50000000000000,  5, 5.50000000000000,  6, 6.50000000000000,  7, 7.50000000000000,  8, 8.50000000000000,  9, 9.50000000000000,  10, 11,12,13,14};
int samling_interval, no_samples;
 
void setup() {
pinMode(encoder0PinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoder0PinB, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE); //interrupts to capture encoder data
attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE);
Serial.begin (230400); // initialize serail monitor
  pinMode(10,OUTPUT);// declaration of PWM pins
  pinMode(11,OUTPUT);
for (int k = 0; k < n; k++)//calculating Sin wave values
{  t = (float)k / Fs;
   samples[k] = (byte) (127.0/1 * sin(2 * 3.142*t*1) + 127.0/1);
  }
}
 
void loop() {
  char value; //declaraing input variable
if(Serial.available()>0)
{    
  value = Serial.read();
  if(value == 'a'){
for(int m = 0; m < elements;m++){// loop for changing the frequencies
  samling_interval = (float)1000000/(freq_arra[m]*n);
  no_samples = (float)(freq_arra[m]*n/(50));
  digitalWrite(10 , HIGH); // All motor pin are '0'to avoid inertia for 1 second
  digitalWrite(11 , HIGH);
  delay(1000); // wait for 1 second
  encoder0Pos = 0; // to reset the position of encoder
for (int p = 0; p < 5*freq_arra[m]; p++){// to have 5sec signal starting from 0 degree
  for(int j = 0; j ){;j++
    if(j>=n/4 && j<3*n/4){ //signal between 90-270 degree
    analogWrite(10 , samples[j]);
    digitalWrite(11 , LOW);      
    }
     else{ //signal between 270->90 degree
    analogWrite(11 , samples[j]);
    digitalWrite(10 , LOW);      
    }
    Serial.print (encoder0Pos);
    Serial.write(13);
    Serial.write(10);
      if(freq_arra[m]<=1){
      delay(samling_interval/1000);// delay for sampling 2/frequency ms
      }
      else
      {
      delayMicroseconds(samling_interval); // delay for sampling 2000/frequency microseconds
    }
    }
}
}
Serial.print ('b'); // When sweep process complete 'b' is sent and motor stops motion
Serial.write(13);
Serial.write(10);
digitalWrite(10 , LOW);
digitalWrite(11 , LOW);
  }
  }
  }

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댓글 2

조회수 258

master님의 댓글

master 작성일

for(int j = 0; j ){;j++
깨진 곳이 있네요?

sdwdjangwon님의 댓글

sdwdjangwon 댓글의 댓글 작성일

댓글이 달리면 수정이 안되는군요 for(int j=0; j<n; j++)입니다

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