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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 스텝모터 값 제어(헤더파일 사용X)

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작성자 산만 작성일2022-12-09 11:22 조회153회 댓글0건

첨부파일

본문

	

float value, data;

float value1 = 0.072; // 스텝 값

const int button1 = 12;

const int button2 = 11;

int mode=0;

int count1, count2;

int i, j;

int a = 0;

int nState = 1;

int v1,v2;

//

#define CW 2          //정회전

#define CCW 3      //역회전

//

void CW_n(int n){

  for(int i=0;i<n;i++){

    digitalWrite(CW,HIGH); delayMicroseconds(500);

    digitalWrite(CW,LOW); delayMicroseconds(500);

  }

}

 

 

void CCW_n(int n){

  for(int i=0;i<n;i++){

    digitalWrite(CCW,HIGH); delayMicroseconds(500);

    digitalWrite(CCW,LOW); delayMicroseconds(500);

  }

}

void setup() {

  Serial.begin(9600);

  pinMode(CW,OUTPUT); pinMode(CCW,OUTPUT);

  pinMode(button1,INPUT_PULLUP); pinMode(button2,INPUT_PULLUP);

}

 

 

void loop() {

  if (nState) {

    

    Serial.println("Enter 2 Integers to add");

 

    nState = 0;

    

  }

  //

  if(mode==0){

    for(count1=0; count1<=4800; count1+=200){

      if(digitalRead(button1) == LOW){

        break;

    }

    else{

      mode=1;

    }

    for(i=0; i<=200; i+=200){

      Serial.print((String)"정회전 = ");

      Serial.println(i);

      CW_n(i);

  }

  }

      Serial.print((String)"정회전 합 = ");

      Serial.println(count1);

  }

  if(mode==1){

    delay(1000);

    i = count1;

    CCW_n(i); mode=2;

  }

  if(mode==2){

    delay(1500);

    for(count2=0; count2<=4800; count2+=200){

      if(digitalRead(button2) == LOW){

        break;

      }

      else{

        mode=3;

      }

      for(j=0; j<=200; j+=200){

        Serial.print((String)"역회전 = ");

        Serial.println(j);

 

        CCW_n(j);

      }

    }

        Serial.print((String)"역회전 합 = ");

        Serial.println(count2);

  }

  if(mode==3){

    delay(1000);

    j = count2;

    CW_n(j); mode=4;

  }

  if(mode==4){

    delay(1000);

    a = (count1 + -count2) / 2;

    Serial.print((String)"원점 이동 = ");

    Serial.println(a);

    CW_n(a);

    CCW_n(-a); mode=5;

}

//수정이 필요한 시점

 if(mode==5){

    while(Serial.available() == 0){}

      int v1 = Serial.parseInt();

      Serial.print((String)"입력 값 : ");

      Serial.println(v1, DEC);

      value = v1 / value1;

      Serial.print((String)"스텝 수 : ");

      Serial.println(value, 4);

      CW_n(value);

      delay(200);

      CCW_n(-value);   

      delay(200);  

    //

    while(Serial.available() == 0){}

      int v2 = Serial.parseInt();

      Serial.print((String)"입력값 : ");

      Serial.println(v2);

      int value = (v2-v1) / value1; 

      Serial.print("value = ");

      Serial.println(value, 4);

    while(value != 0){

        value = v1;

        Serial.print((String)"현재 값 : ");

        Serial.println(value);

    }

      //

      CW_n(value);

      delay(200);

      CCW_n(-value);

      delay(200);

      //nState = 1;

    }

  }

스텝모터 : A50K-M566-G10(오토닉스)
스텝모터 드라이브 : MD5-HD14(오토닉스)

Stepper 헤더파일 없이 짜집기로 스텝모터 구동하는 코드를 작성했습니다.

이 코드는 시작하면 센서값(1) 이 HIGH 될 때까지 정회전, 센서값(1) HIGH되면 처음 시작 위치로 이동 
시작 위치 이동 후
센서값(2) HIGH 될 때까지 역회전, 센서값(2) HIGH되면 시작 위치로 이동
(센서값(1)+센서값(2)) / 2를 하여 원점으로 이동 합니다.
여기까지는 구동이 됩니다.

여기서 이제 시리얼통신에 10도라는 값을 입력하면 10도 만큼 이동합니다.

그 후 20도로 보내고 싶으면 스텝모터 특성상 20-10 = 10 해서 20도 위치 로 가야하는데

처음 10도 간 후 20을 입력하면 총 30도 위치만큼 갑니다.

예를 들어 처음에 10도를 주고 다시 -10도를 주면 -10도 가야하는데 0으로 갑니다.
어떻게 코딩을 해야 -10도로 갈수 있을까요?

※코드는 master님의 코드를 참고했습니다.
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