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BASIC4MCU | 질문게시판 | 로봇팔의 서보모터 6개 구동 관련

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작성자 하심 작성일2022-12-15 18:17 조회361회 댓글1건

https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gac&wr_id=22200

본문

전기 회로에 대한 지식이 부족해서 어쩌면 너무나 간단할 수 있는 질문을 드려 죄송합니다.

6-DOF 로봇팔을 만들고 있습니다.

서보모터로는 YF-6125MG 모델은 6개 사용하려 합니다.

아두이노의 전력으로는 부족할 것이 예상되어 18650 배터리(3.4V, 1200mAh)를 두 개 활용하고 있습니다.

다만 동작을 시켜보면 굉장히 불안정합니다.

설정하려고 하는 각도에 비슷한 형태에서 전원을 넣으면 잘 동작할 때도 있지만

전혀 다른 각도에서 시작하는 경우에는 모터가 동작조차 하지 않습니다.

어떻게 해결할 수 있을까요?

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master님의 댓글

master 작성일 22-12-15 19:00

여전히 배터리 전류가 부족할 수도 있습니다.
테스터기로 배터리 전압을 측정 했을 때 전압강하가 많으면 전류가 부족한 겁니다.
배터리를 추가해서
1. 배터리를 병렬로 연결하든지
2. 각 배터리에 서보모터를 3개씩 연결하면 되겠죠
//
배터리 전류는 충분한데 모터 토크가 부족해서 움직이지 못하는 경우도 있겠습니다.
즉, 전압강하가 크지 않은데 움직이지 못하면 모터 토크가 부족하다고 볼 수 있겠죠
토크가 더 큰 모터를 구입해서 교체 해야겠죠
잘 움직이는 모터는 그대로 두고, 힘을 많이 받는 모터만 교체하세요

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