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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 블루투스에서 아두이노로 신호전달에 대하여

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작성자 master 작성일2023-02-14 14:15 조회1,375회 댓글0건

본문

	

#include <SoftwareSerial.h>

#include <NewPing.h>  //for the Ultrasonic sensor function library.

 

//L298N motor control pins

#define RightEnable 5

#define Right1 A1

#define Right2 A0

#define LeftEnable 6

#define Left1 A2

#define Left2 A3

 

//Ultrasonic sensor control pins

#define trig_pin 8

#define echo_pin 9

 

//IR sensor control pins

#define LLeft 4

#define CLeft 2

#define CRight 3

#define RRight 10

//

int max_distance=1000;

int cm=0;

boolean skiptime=false;

//

NewPing sonar(trig_pin,echo_pin,max_distance);

SoftwareSerial Bluetooth(11,12);

//

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  Bluetooth.begin(9600);

  //

  pinMode(RightEnable,OUTPUT); pinMode(Right1,OUTPUT); pinMode(Right2,OUTPUT);

  pinMode(LeftEnable,OUTPUT);  pinMode(Left1,OUTPUT);  pinMode(Left2,OUTPUT);

  pinMode(LLeft,INPUT); pinMode(CLeft,INPUT);

  pinMode(CRight,INPUT); pinMode(RRight,INPUT);

  //

  digitalWrite(RightEnable,HIGH);

  digitalWrite(LeftEnable,HIGH);

}

//

void loop(){

  if(Bluetooth.available()){

    int c=Bluetooth.read();

    Serial.write(Bluetooth.read());

    Serial.println(Bluetooth.read());

    Serial.println(c);

    //

    if(c=1){

      int LC=digitalRead(CLeft);  int RC=digitalRead(CRight);

      int RR=digitalRead(RRight); int LL=digitalRead(LLeft);

      Serial.println(readPing());

      if(readPing()< 0){ MotorStop(); } 

      else if(RR==1){

        if( !skiptime){ Straight_(); skiptime=true; Serial.print("Straight_1"); }

        else if(LL==1){ MotorStop(); Turn(); MotorStop_Start_Point(); } 

        else          { MotorStop(); Turn(); }

      } 

      else if(LC==0 && RC==1){ Left();     Serial.println("Left1"); } 

      else if(LC==1 && RC==0){ Right();    Serial.println("Right1"); }

      else if(LC==0 && RC==0){ Straight(); Serial.println("Straight1"); }

    }

    else if(c=2){

      int LC=digitalRead(CLeft); int RC=digitalRead(CRight);

      int RR=digitalRead(RRight); int LL=digitalRead(LLeft);

      if(readPing()< 0){ MotorStop(); } 

      else if(RR==1){

        if( !skiptime){ Straight_(); skiptime=true; Serial.println("Straight_2"); }

        else if(LL==1){ MotorStop(); Turn(); MotorStop_Start_Point(); } 

        else          { MotorStop(); Turn(); }

      } 

      else if(LC==0 && RC==1){ Left();     Serial.println("Left2"); } 

      else if(LC==1 && RC==0){ Right();    Serial.println("Right2"); }

      else if(LC==0 && RC==0){ Straight(); Serial.println("Straight2"); }

    }

  }

}

// if 처음

// loop

void MotorStop_Start_Point(){

  analogWrite(Right1,0); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(Left1,0);  analogWrite(Left2,0);

  delay(10000);

}

//

void MotorStop(){

  analogWrite(Right1,0); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(Left1,0);  analogWrite(Left2,0);

  delay(1000);

}

//

void Straight(){

  analogWrite(RightEnable,90); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(LeftEnable,95);  analogWrite(Left1,200);  analogWrite(Left2,0);

}

//

void Straight_(){

  analogWrite(RightEnable,90); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(LeftEnable,90);  analogWrite(Left1,200);  analogWrite(Left2,0);

  delay(300);

}

//

void Right(){

  analogWrite(RightEnable,90); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(LeftEnable,0);   analogWrite(Left1,200);  analogWrite(Left2,0);

}

//

void Left(){

  analogWrite(RightEnable,0); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(LeftEnable,90); analogWrite(Left1,200);  analogWrite(Left2,0);

}

//

void TurnRight(){

  analogWrite(RightEnable,100); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(LeftEnable,100);  analogWrite(Left1,0);    analogWrite(Left2,0);

  delay(2350);

}

//

void Turn(){

  analogWrite(RightEnable,120); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(LeftEnable,100);  analogWrite(Left1,0);    analogWrite(Left2,200);

  delay(2500);

}

//

void TurnLeft(){

  analogWrite(RightEnable,100); analogWrite(Right1,0);  analogWrite(Right2,0);

  analogWrite(LeftEnable,100);  analogWrite(Left1,200); analogWrite(Left2,0);

  delay(2250);

}

//

int readPing(){ delay(50); int cm=sonar.ping_cm(); return cm; delay(50); }

 

 

안녕하세요,앱인벤터를 통해 블루투스로 아두이노에 신호를 전송하면 라인트레이서가 1이란 신호를 인식하고 

c=1의 마지막 명령어인 "Straight1" 만 인식합니다.

그리고 c=2 라는 값을 인식해도 2에 해당하는 명령을 실행하지않고 똑같이 "Straight1" 값만 출력됩니다. 

1번을 반복적으로 눌리면 눌릴때마다 신호값이 다시 인식되어

누르는 당시의 상황("Left","Right" )값을 출력해내긴합니다. 1이란 신호값을 한번만 받고도 c=1의 모든 명령을 수행하게하는 방법이 있을까요?

그리고 시리얼모니터를 보면 1이나 2라는 신호를 주면 1-1 2-1 이런값으로 계속 입력이됩니다. 이것도 해결방법이 있을까요?

도움 주시면 감사하겠습니다.

//

    if(c=1){

    else if(c=2){
비교문은 아래처럼 사용해야 합니다.

    if(c==1){

    else if(c==2){
//

    if(c=1){

이렇게 사용하면 c를 1로 치환(대입)하기 때문에 어떤 문자를 수신해도 c=1이 되어버립니다.

또, c가 0이 아니므로 if문도 실행 됩니다.

 

 

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