Login▼/회원가입BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 블루투스에서 아두이노로 신호전달에 대하여
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작성자 master 작성일2023-02-14 14:15 조회141회 댓글0건본문
#include <SoftwareSerial.h>
#include <NewPing.h> //for the Ultrasonic sensor function library.
//L298N motor control pins
#define RightEnable 5
#define Right1 A1
#define Right2 A0
#define LeftEnable 6
#define Left1 A2
#define Left2 A3
//Ultrasonic sensor control pins
#define trig_pin 8
#define echo_pin 9
//IR sensor control pins
#define LLeft 4
#define CLeft 2
#define CRight 3
#define RRight 10
//
int max_distance=1000;
int cm=0;
boolean skiptime=false;
//
NewPing sonar(trig_pin,echo_pin,max_distance);
SoftwareSerial Bluetooth(11,12);
//
void setup(){
Serial.begin(9600);
Bluetooth.begin(9600);
//
pinMode(RightEnable,OUTPUT); pinMode(Right1,OUTPUT); pinMode(Right2,OUTPUT);
pinMode(LeftEnable,OUTPUT); pinMode(Left1,OUTPUT); pinMode(Left2,OUTPUT);
pinMode(LLeft,INPUT); pinMode(CLeft,INPUT);
pinMode(CRight,INPUT); pinMode(RRight,INPUT);
//
digitalWrite(RightEnable,HIGH);
digitalWrite(LeftEnable,HIGH);
}
//
void loop(){
if(Bluetooth.available()){
int c=Bluetooth.read();
Serial.write(Bluetooth.read());
Serial.println(Bluetooth.read());
Serial.println(c);
//
if(c=1){
int LC=digitalRead(CLeft); int RC=digitalRead(CRight);
int RR=digitalRead(RRight); int LL=digitalRead(LLeft);
Serial.println(readPing());
if(readPing()< 0){ MotorStop(); }
else if(RR==1){
if( !skiptime){ Straight_(); skiptime=true; Serial.print("Straight_1"); }
else if(LL==1){ MotorStop(); Turn(); MotorStop_Start_Point(); }
else { MotorStop(); Turn(); }
}
else if(LC==0 && RC==1){ Left(); Serial.println("Left1"); }
else if(LC==1 && RC==0){ Right(); Serial.println("Right1"); }
else if(LC==0 && RC==0){ Straight(); Serial.println("Straight1"); }
}
else if(c=2){
int LC=digitalRead(CLeft); int RC=digitalRead(CRight);
int RR=digitalRead(RRight); int LL=digitalRead(LLeft);
if(readPing()< 0){ MotorStop(); }
else if(RR==1){
if( !skiptime){ Straight_(); skiptime=true; Serial.println("Straight_2"); }
else if(LL==1){ MotorStop(); Turn(); MotorStop_Start_Point(); }
else { MotorStop(); Turn(); }
}
else if(LC==0 && RC==1){ Left(); Serial.println("Left2"); }
else if(LC==1 && RC==0){ Right(); Serial.println("Right2"); }
else if(LC==0 && RC==0){ Straight(); Serial.println("Straight2"); }
}
}
}
// if 처음
// loop
void MotorStop_Start_Point(){
analogWrite(Right1,0); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(Left1,0); analogWrite(Left2,0);
delay(10000);
}
//
void MotorStop(){
analogWrite(Right1,0); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(Left1,0); analogWrite(Left2,0);
delay(1000);
}
//
void Straight(){
analogWrite(RightEnable,90); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(LeftEnable,95); analogWrite(Left1,200); analogWrite(Left2,0);
}
//
void Straight_(){
analogWrite(RightEnable,90); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(LeftEnable,90); analogWrite(Left1,200); analogWrite(Left2,0);
delay(300);
}
//
void Right(){
analogWrite(RightEnable,90); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(LeftEnable,0); analogWrite(Left1,200); analogWrite(Left2,0);
}
//
void Left(){
analogWrite(RightEnable,0); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(LeftEnable,90); analogWrite(Left1,200); analogWrite(Left2,0);
}
//
void TurnRight(){
analogWrite(RightEnable,100); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(LeftEnable,100); analogWrite(Left1,0); analogWrite(Left2,0);
delay(2350);
}
//
void Turn(){
analogWrite(RightEnable,120); analogWrite(Right1,200); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(LeftEnable,100); analogWrite(Left1,0); analogWrite(Left2,200);
delay(2500);
}
//
void TurnLeft(){
analogWrite(RightEnable,100); analogWrite(Right1,0); analogWrite(Right2,0);
analogWrite(LeftEnable,100); analogWrite(Left1,200); analogWrite(Left2,0);
delay(2250);
}
//
int readPing(){ delay(50); int cm=sonar.ping_cm(); return cm; delay(50); }
안녕하세요,앱인벤터를 통해 블루투스로 아두이노에 신호를 전송하면 라인트레이서가 1이란 신호를 인식하고
c=1의 마지막 명령어인 "Straight1" 만 인식합니다.
그리고 c=2 라는 값을 인식해도 2에 해당하는 명령을 실행하지않고 똑같이 "Straight1" 값만 출력됩니다.
1번을 반복적으로 눌리면 눌릴때마다 신호값이 다시 인식되어
누르는 당시의 상황("Left","Right" )값을 출력해내긴합니다. 1이란 신호값을 한번만 받고도 c=1의 모든 명령을 수행하게하는 방법이 있을까요?
그리고 시리얼모니터를 보면 1이나 2라는 신호를 주면 1-1 2-1 이런값으로 계속 입력이됩니다. 이것도 해결방법이 있을까요?
도움 주시면 감사하겠습니다.
//
if(c=1){else if(c=2){비교문은 아래처럼 사용해야 합니다.if(c==1){
else if(c==2){//if(c=1){
이렇게 사용하면 c를 1로 치환(대입)하기 때문에 어떤 문자를 수신해도 c=1이 되어버립니다.
또, c가 0이 아니므로 if문도 실행 됩니다.
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